目录 1
第一章 自动化仓库概况 3
一、自动化仓库的种类 3
二、捡货 5
三、仓库设计及其问题 6
第二章 堆垛机的沿革、种类和有关规范 11
一、堆垛机的沿革 11
二、巷道式堆垛机的种类 12
（一）结构类型 12
（二）堆垛机的控制方式 19
三、规范的应用 19
第三章 自动化仓库规划设计与堆垛机作业周期 21
一、自动化仓库设计 21
二、堆垛机设计规格与台数的确定 23
三、堆垛机作业周期 23
（一）平均作业周期 28
（二）模拟计算作业周期的例子 31
第四章 钢结构设计标准 33
一、材料 34
二、起重机的类别及各种载荷 35
（四）对缓冲器的冲击载荷 42
三、载荷的补加 42
（一）冲击系数（ψ） 42
（三）水平载荷 42
（二）自重 42
（一）实际起重量 42
（二）作业系数（M） 45
四、许用应力 45
第五章 焊缝强度计算和设计注意事项 50
一、焊接接头的设计 50
二、焊接接头的强度计算 51
三、脆性断裂 58
四、防止脆性断裂的方法 60
（一）设计注意事项 60
（二）焊接施工中的注意事项 61
第六章 堆垛机门架的结构计算 63
一、框架结构的弯矩和挠度 63
（一）由于水平载荷产生的弯矩 65
（二）由走行车轮的反力产生的弯矩 69
（三）由叉取作业产生的弯矩 70
（四）各部分的最大弯矩 71
二、计算举例 72
第七章 取货装置 76
一、结构标准 76
二、伸缩货叉 77
三、伸缩货叉的挠度与强度 82
（一）固定叉 83
（二）中间叉 84
（三）前叉 86
四、载货台和驾驶室 87
一、电动机输出功率的计算 91
第八章 电动机的选定 91
（一）走行电动机的输出功率 92
（二）升降电动机的输出功率 94
二、电动机的选定条件 94
（一）三相感应电动机与起动电流 94
（二）速度－转矩特性 95
（三）温升 97
（四）变速电动机 101
（一）下部支承下部驱动型 107
第九章 走行装置与升降装置 107
一、走行装置 107
（二）上部支承上部驱动型 113
二、升降装置 114
三、制动器的制动容量 118
第十章 控制系统 121
一、自动化仓库的控制系统 121
二、计算机系统 122
三、堆垛机的控制系统 128
（一）位置控制 131
（二）速度控制 134
（三）方向判断功能 135
（四）货叉控制 135
（五）保护与安全功能 136
（六）自我诊断功能 136
（七）控制信息的收发 136
第十一章 控制设备 137
一、控制电路的框图 137
（一）指示装置 137
（二）显示装置 139
（三）寄存器 139
（四）运算电路 139
（五）移位寄存器 144
（八）电动机控制电路 145
二、检测装置 145
（七）事故检测电路 145
（六）逻辑电路 145
（一）走行用检测器 148
（二）升降用检测器 151
三、控制信息的收发装置 155
（一）有线方式 155
（二）无线方式 157
（三）感应无线方式 157
四、控制电器 158
（一）有触点继电器电路 159
（二）无触点继电器电路 162
五、接口设备 164
六、控制电源 166
第十二章 供电装置与电气装置规格 167
一、供电装置 167
（一）滑触线供电方式 167
（二）电缆供电方式 167
二、电气装置规格 168
（一）电气装置应具备的条件 168
（二）电源电路 169
（三）电器设备的保护 170
（四）电路的构成 170
（五）控制盘和操作盘 172
（六）盘外电器设备 173
（七）电线 173
（八）配线工程 175
三、信号电缆的芯线数 176
第十三章 备用系统 179
一、顺序控制中的故障 180
二、对由于元件质量不良而造成故障的保险 182
（一）控制装置的故障和预测 182
（二）采用备用电路作为故障的保险 185
（三）降低额定值的备用设计 185
（四）由设定条件的保险 186
（五）防止误动作、误不动作的电路 186
三、对于防止外界干扰的保险 187
（一）由于控制电源引起的干扰 187
四、防止由于人的操作错误引起事故的保险 188
（二）由于外来杂波引起的故障 188
五、预防保安 190
第十四章 安全 191
一、安全措施 191
（一）与堆垛机及外围设备动作有关的作业人员保护 191
（二）堆垛机司机的保护 191
（三）维护检修作业的保护 191
（四）安全出入口 192
二、安全性 192
三、事前评价 193
（一）TA的分类与特征 194
（二）TA实施步骤 195
（三）评价的研究范围 196
（四）自动化仓库和评价 199
结束语 201
附录 关于日本工业标准制定的立体自动仓库 203
系统设计条例 203