目录 1
第一章 单闭环直流调速系统 1
§1-1开环调速系统与闭环调速系统 1
一、晶闸管－直流电动机调速系统（简称VC-M系统） 1
二、调速系统的稳态指标 4
§1-2转速负反馈单闭环直流调速系统 6
一、调速系统稳态性能 6
二、闭环调速系统的动态数学模型及稳定性分析 11
三、无静差调速系统 18
§1-3带电流负反馈截止环节的调速系统 24
一、电流负反馈截止环节 24
二、带电流负反馈截止环节的单闭环调速系统的静特性 26
思考题 28
第二章 双闭环调速系统与调节器的工程设计 29
§2-1双闭环调速系统 29
一、双闭环调速系统的组成 29
二、双闭环调速系统的基本特性 30
§2-2双闭环调速系统中调节器的工程设计方法 34
一、调节器校正的含义 34
二、典型系统参数与性能指标之间的关系 36
三、调节器的选择 46
§2-3按工程设计方法设计双闭环直流调速系统 51
一、他励直流电动机双闭环调速系统动态结构图与参数的建立 52
二、电流调节器的设计 55
三、速度调节器的设计 58
四、几个问题的说明 64
§2-4双闭环调速系统实例 67
思考题 67
第三章 可逆调速系统 69
§3-1晶闸管－电动机可逆系统主回路的形式 69
§3-2两组晶闸管组成的可逆线路的特殊问题——环流 72
一、直流环流为零的控制原则 73
二、脉动环流的抑制 74
一、自然环流系统的组成 76
二、制动过程分析 76
§3-3有环流电枢可逆调速系统 76
§3-4无环流电枢可逆调速系统 82
一、逻辑控制无环流可逆调速系统 82
二、错位控制无环流电枢可逆调速系统 86
思考题 89
第四章晶体管直流脉宽调速系统 91
§4-1概述 91
一、不可逆输出的脉宽调制放大器 93
§4-2晶体管脉宽调制放大器的主电路 93
二、可逆输出的H型脉宽调制放大器 95
§4-3 晶体管脉宽调制放大器的控制电路 113
一、三角波振荡器 113
二、脉冲形成及脉冲分配器 115
三、功率三极管驱动电路 116
§4-4贮能电容器的计算 119
一、回馈能量的计算 119
二、贮能电容器电容量的计算 122
一、原理图 123
§4-5双环直流脉宽调速系统 123
二、脉宽调制放大器和电动机的数学模型 125
三、双环直流脉宽调速系统的结构图 125
思考题 128
第五章 交流电动机的调速方式及调速系统的类型 129
§5-1交流电动机的调速方式 129
§5-2交流调速系统的类型 132
§5-3交流调速系统推广应用中的几个问题 137
一、谐波问题 137
三、系统的数学描述问题 138
二、功率因数问题 138
四、新控制方案的研究 139
思考题 139
第六章 异步电动机改变转差率的调速系统 142
§6-1异步电动机调压调速系统 142
一、异步电动机在不同定子电压下的机械特性 142
二、晶闸管交流调压电路 143
三、转速闭环调压调速系统 151
四、变极调压调速 152
一、串级调速原理 153
§6-2绕线式异步电动机的串级调速系统 153
二、串级调速装置 156
三、串级调速系统的运行特性 159
四、串级调速系统的构成 162
思考题 166
第七章 鼠笼式异步电动机的变频调速系统 168
§7-1 变频调速的基本原理 168
一、U1/f1协调控制 168
二、转差频率控制 172
§7-2变频调速系统中的变频器 175
一、交－直－交变频器的主电路 177
二、交－直－交电压源型变频器 181
三、交－直－交电流源型变频器 187
四、电压源型变频器和电流源型变频器的性能比较 189
五、脉宽调制式电压源型变频器 191
六、交－交变频器 196
§7-3变频器供电时异步电动机的特性 200
一、用电压源型变频器供电 200
二、用电流源型变频器供电 203
§7-4 鼠笼式异步电动机变频调速系统 204
一、转速开环电压源型变频器－异步电动机调速系统 205
二、转速开环电流源型变频器－异步电动机调速系统 208
三、转差频率控制电流源型变频器－异步电动机调速系统 210
思考题 214
第八章 交流电动机的矢量变换控制 216
§8-1矢量变换控制的基本概念 216
一、三相／二相变换（3/2变换） 219
§8-2交流电动机的坐标变换 219
二、旋转变换 225
三、直角坐标／极坐标变换（K/P变换） 226
§8-3 m-τ坐标系和α-β坐标系中异步电动机的基本方程式 227
一、m-τ坐标系中异步电动机的电压方程 227
二、m-τ坐标系中异步电动机的转矩方程 234
三、矢量变换控制系统的控制方程 236
四、α-β坐标系中异步电动机的电压方程 237
§8-4异步电动机的矢量变换控制系统 237
一、磁通反馈型矢量变换控制系统 239
二、磁通前馈型矢量变换控制系统 241
§8-5永磁式三相同步电动机的矢量变换控制 242
一、凸极式同步电动机的电压方程和转矩方程 243
二、永磁式圆筒型转子同步电动机的电压方程和转矩方程 246
三、im=0条件下永磁式圆筒型转子同步电动机的传递函数 247
四、三相永磁式圆筒转子同步电动机矢量变换控制系统举例 248
思考题 249
§9-1 位置随动系统的结构和类型 250
一、位置随动系统的结构和特征 250
第九章 位置随动系统的结构、类型和检测部件 250
二、位置随动系统的基本类型 252
§9-2位置检测部件及信号处理电路 253
一、自整角机角差检测器 254
二、旋转变压器和感应同步器 258
三、数字式位置传感器 265
思考题 266
第十章 位置随动系统 267
§10-1模拟式位置随动系统 267
一、自整角机位置随动系统 267
二、双通道粗－精检测随动系统 269
三、随动系统举例 274
§10-2数字随动系统 280
一、脉冲／相位调制式随动系统 281
二、数字比较式随动系统 290
思考题 297
第十一章 随动系统的稳态误差分析和动态校正 298
§11-1位置随动系统的稳态误差分析 298
一、稳态误差和稳态误差系数 298
二、正弦输入信号下的误差分析 305
§11-2位置随动系统工程设计的基本方法 307
一、位置随动系统的数学模型 308
二、按典型系统设计位置环和位置调节器参数选择 312
三、复合控制及其在提高跟随性能方面的作用 321
§11-3快速随动系统设计 327
一、快速定位系统调节器设计 328
二、变结构位置调节器 331
思考题 337
参考文献 338