目录 1
前言 1
本书作者介绍 1
一些算符和记号的约定 1
第一章引论 1
§1.1动态系统 1
§1.2模型 6
§1.3系统辨识步骤 8
§1.4本书的结构 9
§1.5文献介绍 12
第一篇系统与模型 14
第二章时不变线性系统 14
§2.1脉冲响应、干扰和传递函数 14
§2.2频域表示 24
§2.3信号的谱 29
§2.4信号的实现和遍历性结果 37
§2.5多变量系统 39
§2.6小结 40
§2.7文献介绍 41
§2.8习题 43
附录2．A：定理2.2的证明 47
附录2．B：定理2.3的证明 49
附录2．C：协方差公式 55
第三章仿真、预报与控制 57
§3.1仿真 57
§3.2预报 58
§3.3观察器 66
§3.4控制 69
§3.5小结 72
§3.6文献介绍 72
§3.7习题 73
第四章线性时不变系统的模型 76
§4.1线性模型和线性模型集 76
§4.2传递函数模型族 78
§4.3状态空间模型 89
§4.4分布参数模型 99
§4.5模型集、模型结构与可辨识性的某些方面 101
§4.6某些模型结构的可辨识性 110
§4.7小结 115
§4.8文献介绍 116
§4.9习题 118
附录4．A：黑箱多变量模型结构的可辨识性 126
第五章时变系统与非线性系统的模型 138
§5.1线性时变模型 138
§5.2非线性模型化作线性回归 141
§5.3非线性状态空间模型 144
§5.4模型的特征化 146
§5.5小结 150
§5.6文献介绍 150
§5.7习题 151
§6.1瞬态响应分析与相关分析 153
第六章非参数的时域和频域方法 153
第二篇方法 153
§6.2频率响应分析 155
§6.3傅里叶分析 158
§6.4频谱分析 163
§6.5估计干扰的频谱 176
§6.6小结 176
§6.7文献介绍 177
§6.8习题 178
附录6．A：谱估计渐近性质的推导 181
§7.1参数估计方法的指导性原则 184
第七章参数估计方法 184
§7.2极小化预报误差 186
§7.3线性回归与最小二乘法 191
§7.4参数估计的统计框架和极大似然法 197
§7.5与过去数据相关的预报误差 208
§7.6辅助变量法 210
§7.7小结 214
§7.8文献介绍 215
§7.9习题 216
附录7．A：Cramér-Rao不等式的证明 226
§8.1引言 228
第八章收敛性与一致性 228
§8.2关于数据集的条件 230
§8.3预报误差方法 234
§8.4一致性与可辨识性 240
§8.5线性时不变模型：极限模型的一种频域描述 246
§8.6相关方法 252
§8.7小结 256
§8.8文献介绍 257
§8.9习题 258
§9.2预报误差方法：基本定理 263
第九章参数估计的渐近分布 263
§9.1引言 263
§9.3渐近方差的表达式 266
§9.4渐近方差的频域表达式 274
§9.5相关方法 282
§9.6渐近协方差表达式的使用和适用性 287
§9.7小结 292
§9.8文献介绍 293
§9.9习题 294
附录9．A：定理9.1的证明 297
附录9．B：渐近的参数方差 302
第十章估计的计算 306
§10.1线性回归与最小二乘 306
§10.2用迭代搜索法求数值解 315
§10.3梯度计算 319
§10.4两阶段与多阶段方法 322
§10.5局部解与初始值 327
§10.6小结 330
§10.7文献介绍 330
§10.8习题 332
§11.1引言 340
第十一章递推估计方法 340
§11.2递推最小二乘算法 342
§11.3递推辅助变量法 347
§11.4递推预报误差方法 348
§11.5递推拟线性回归 353
§11.6更新的选择 356
§11.7实施 360
§11.8小结 365
§11.9文献介绍 366
§11.10习题 368
附录11．A：递推算法的渐近分析方法 369
11A习题 378
第三篇使用者的抉择 379
第十二章选择与目标 379
§12.1选择 379
§12.2目标 381
§12.3偏差与方差 385
§12.4小结 388
§12.5文献介绍 388
§12.6习题 388
§13.1某些基本表达式 390
第十三章影响传递函数估计的偏差分布的因素 390
§13.2开环运行时传递函数拟合的直观讨论 391
§13.3设计问题的某些解 393
§13.4小结 398
§13.5文献介绍 399
§13.6习题 399
第十四章实验设计 401
§14.1一般性的考虑 401
§14.2信息实验 404
§14.3最优输入设计 413
§14.4高阶黑箱模型的最优实验设计 420
§14.5采样间隔和预采样滤波器的选择 424
§14.6数据的预处理 433
§14.7小结 436
§14.8文献介绍 437
§14.9习题 438
第十五章辨识准则的选择 442
§15.1一般情况 442
§15.2模的选择：稳健性 443
§15.3方差-最优辅助变量 450
§15.4小结 454
§15.5文献介绍 455
§15.6习题 455
第十六章模型结构的选择和模型证实 457
§16.1模型结构选择的一般情况 457
§16.2验前考虑 459
§16.3基于初步数据分析的模型结构选择 462
§16.4模型结构的比较 465
§16.5模型证实 475
§16.6小结 481
§16.7文献介绍 482
§16.8习题 484
第十七章系统辨识在实践中的应用 485
§17.1工具：交互式软件 485
§17.2实验室规模的应用 492
§17.3船舶操纵动态的辨识 504
§17.4系统辨识在实际应用中的可能性与限制 510
§17.5文献介绍 512
参考文献 513
索引 559