目录 1
第一章 引言 1
§1.1 作用和分类 1
§1.2 设计要求 4
§1.3 设计步骤 6
第二章 典型的载荷分析 8
§2.1 风载荷 9
2.1.1 基本计算公式 9
2.1.2 圆抛物面的风载荷（静态风载荷） 24
2.1.3 反射体回转对风载荷的影响（动态风载荷） 24
2.1.4 结构物的干扰效应 26
2.1.5 设计风速 27
2.1.6 减小风载荷的若干措施 30
§2.2 惯性载荷 32
2.2.1 基本计算公式 32
2.2.2 典型的运动分析 33
2.2.3 转动惯量的计算 37
2.2.4 减小惯性载荷的若干措施 41
§2.3 摩擦载荷 41
2.3.1 基本计算公式 41
2.3.2 接触式旋转密封装置上的摩擦力矩 44
2.3.3 滚动轴承上的摩擦力矩 46
2.3.4 特大型转盘轴承上的摩擦力矩 50
2.3.5 减小摩擦载荷的若干措施 60
§2.4 载荷的综合及负载的力矩特性 61
§3.1 直流伺服电动机及其转矩特性 68
3.1.1 普通直流伺服电动机 68
第三章 伺服电动机和总传动比的选择 68
3.1.2 高性能直流伺服电动机 71
3.1.3 直流伺服电动机的转矩特性 74
§3.2 交流伺服电动机及其转矩特性 77
3.2.1 普通交流伺服电动机 77
3.2.2 高性能交流伺服电动机 82
3.2.3 交流伺服电动机的转矩特性 83
§3.3 力矩电动机 85
§3.4 总传动比的选择——伺服电动机与负载的匹配 88
3.4.1 最佳总传动比的概念 88
3.4.2 伺服电动机的初选 91
3.4.3 总传动比的选择 92
4.1.1 圆柱齿轮机构 102
§4.1 普通齿轮机构及其应用 102
第四章 传动机构及传动链级数和各级传动比的选择 102
4.1.2 圆锥齿轮机构 104
4.1.3 变位齿轮机构 104
4.1.4 蜗杆蜗轮机构 105
4.1.5 应用举例 105
§4.2 行星齿轮机构及其应用 107
4.2.1 差动齿轮机构 107
4.2.2 普通行星齿轮机构 113
4.2.3 渐开线少齿差行星齿轮机构 116
4.2.4 摆线针轮行星齿轮机构 119
4.2.5 谐波行星齿轮机构 122
§4.3 其它型式的传动机构 128
4.3.1 螺旋传动机构 128
4.3.2 同步齿形带传动机构 128
§4.4 传动链级数和各级传动比的选择 129
4.4.1 “折算转动惯量小”的原则和方法 130
4.4.2 “折算转角误差小”的原则和方法 135
4.4.3 “重量轻”的原则和方法 136
4.4.4 确定级数和各级传动比的综合考虑 139
第五章 位置检测装置和读数机构 139
§5.1 自整角机系统和旋转变压器系统 142
5.1.1 自整角机系统 142
5.1.2 旋转变压器系统 145
5.1.3 机械变比的粗精通道 147
5.1.4 多极检测元件和电变比粗精通道 152
§5.2 感应同步器 153
5.2.1 感应同步器的工作原理 153
5.2.2 圆盘式感应同步器 155
§5.3 光学编码器 156
5.2.3 直线式感应同步器 156
5.3.1 增量式光学轴角编码器 157
5.3.2 绝对式光学轴角编码器 164
§5.4 读数机构 167
第六章 传动链的传动精度 170
§6.1 传动误差和回程误差的概念 170
§6.2 传动误差的分析和综合 172
6.2.1 影响传动误差的诸因素 172
6.2.2 单个齿轮传动误差的数字特征 176
6.2.3 传动链传动误差的统计计算 179
§6.3 便于频谱分析的传动链传动误差的统计计算 182
§6.4 回程误差的分析和综合 188
6.4.1 影响回程误差的诸因素 188
6.4.2 齿轮副回程误差的数字特征 195
6.4.3 传动链回程误差的统计计算 203
6.4.4 环境温度的影响 206
6.4.5 弹性变形的影响 209
§6.5 提高传动精度的结构措施 211
6.5.1 适当地提高零部件本身的精度 211
6.5.2 合理地设计传动链 212
6.5.3 采用机械校正或机械反馈机构 216
6.5.4 采用消隙机构 218
第七章 传动链若干性能参数的测量 235
§7.1 转动惯量的测量 235
7.1.1 物理摆振动法 235
7.1.2 扭转振动法 236
7.1.3 平行线悬挂法 237
7.1.4 落体观察法 238
7.1.5 时常数测定法 239
§7.2 摩擦力矩的测量 241
7.2.1 重力法和弹簧称法 242
7.2.2 测矩仪法 243
7.2.3 自由回转法 248
7.2.4 电测法 248
§7.3 传动误差的测量 249
7.3.1 动态测量 249
7.3.2 静态测量 254
§7.4 回程误差的测量 266
7.4.1 机械的方法 267
7.4.2 光学的方法 268
7.4.3 电气的方法 269