第1章 绪论 1
1.1磁悬浮技术概述 1
1.2磁悬浮系统控制算法 4
1.3数字控制系统 6
1.3.1数字控制系统的组成 6
1.3.2数字控制系统的采样周期 8
1.3.3数字控制系统的类型 9
1.4 MATLAB平台 13
1.4.1 MATLAB简介 13
1.4.2 MATLAB运行方式 17
1.5 dSPACE平台 19
1.5.1 dSPACE体系结构 19
1.5.2 dSPACE硬件系统 20
1.5.3 dSPACE软件系统 21
1.5.4 dSPACE的集成开发环境 22
第2章 磁悬浮系统设计及建模 24
2.1磁悬浮系统的工作原理 24
2.2磁悬浮系统的总体设计方案 25
2.3磁悬浮系统的机械设计 26
2.4磁悬浮系统的电路设计 28
2.4.1电流驱动器电路 28
2.4.2电流检测电路 30
2.4.3位置检测电路 31
2.4.4 DSP控制器 33
2.4.5系统电源模块 33
2.5磁悬浮系统的电磁铁设计 35
2.6磁悬浮系统的线性化数学模型 39
2.7磁悬浮系统的非线性数学模型 48
第3章 磁悬浮系统PID控制 52
3.1磁悬浮系统控制规律的选择 52
3.2磁悬浮系统PD控制器参数的选择 55
3.2.1磁悬浮系统的PD控制仿真 55
3.2.2磁悬浮系统的实时PD控制 59
3.3基于PID控制的磁悬浮系统 62
附录 67
第4章 磁悬浮系统模糊控制 70
4.1模糊控制基本原理 70
4.1.1常规模糊控制 71
4.1.2模糊PID控制 73
4.2基于常规模糊控制的磁悬浮系统 76
4.2.1磁悬浮系统的模糊控制器设计 76
4.2.2磁悬浮系统的模糊控制仿真 78
4.2.3磁悬浮系统的实时模糊控制 84
4.3基于模糊PID控制的磁悬浮系统 86
4.3.1磁悬浮系统的模糊PID控制器设计 86
4.3.2磁悬浮系统的模糊PID控制仿真 89
4.3.3磁悬浮系统的实时模糊PID控制 94
附录1 96
附录2 101
第5章 磁悬浮系统鲁棒控制 110
5.1鲁棒控制基本原理 110
5.1.1 H∞标准控制 110
5.1.2混合灵敏度H∞控制 112
5.2基于鲁棒H∞控制的磁悬浮系统 114
5.2.1磁悬浮系统的鲁棒H∞控制器设计 114
5.2.2磁悬浮系统的鲁棒H∞控制仿真 118
5.2.3磁悬浮系统的实时鲁棒H∞控制 122
附录 123
第6章 磁悬浮系统神经网络控制 126
6.1神经网络控制基本原理 126
6.1.1人工神经元模型 127
6.1.2 BP神经网络 128
6.1.3 BP神经网络PID控制 131
6.2基于BP神经网络PID控制的磁悬浮系统 132
6.2.1磁悬浮系统的BP神经网络PID控制器设计 132
6.2.2磁悬浮系统的BP神经网络PID控制仿真 136
6.2.3磁悬浮系统的实时BP神经网络PID控制 138
附录 141
第7章 磁悬浮系统滑模变结构控制 150
7.1滑模变结构控制基本原理 150
7.1.1滑模变结构控制方法 151
7.1.2滑模变结构控制器设计的基本方法 152
7.2基于滑模变结构控制的磁悬浮系统 154
7.2.1磁悬浮系统的滑模变结构控制器设计 155
7.2.2磁悬浮系统的滑模变结构控制仿真 156
7.2.3磁悬浮系统的实时滑模变结构控制 159
附录 161
第8章 磁悬浮系统线性二次型最优控制 164
8.1线性二次型最优控制基本原理 164
8.2基于线性二次型最优控制的磁悬浮系统 166
8.2.1磁悬浮系统的线性二次型最优控制器设计 166
8.2.2磁悬浮系统的线性二次型最优控制仿真 169
8.2.3磁悬浮系统的实时线性二次型最优控制 173
附录 174
第9章 磁悬浮系统自适应控制 178
9.1自适应控制基本原理 178
9.1.1利用输入输出的模型参考自适应控制系统（被控对象相对阶为1） 179
9.1.2利用输入输出的模型参考自适应控制系统（被控对象相对阶为2） 182
9.2基于模型参考自适应控制的磁悬浮系统 185
9.2.1磁悬浮系统利用输入输出的模型参考自适应控制器设计 185
9.2.2磁悬浮系统利用输入输出的模型参考自适应控制仿真 187
9.2.3磁悬浮系统实时利用输入输出的模型参考自适应控制 192
附录 193
第10章 基于dSPACE的磁悬浮系统 199
10.1 dSPACE简介 199
10.1.1 dSPACE体系结构 199
10.1.2基于dSPACE的控制系统开发方法 203
10.2基于dSPACE的磁悬浮系统实时控制 204
10.2.1磁悬浮系统的控制器设计 204
10.2.2磁悬浮系统的离线仿真 205
10.2.3磁悬浮系统的实时控制 207
附录 216
第11章 基于DSP的磁悬浮系统 222
11.1 DSP简介 222
11.1.1 TMS320F280x DSP平台介绍 222
11.1.2 CCS环境介绍 225
11.2基于DSP的磁悬浮系统结构 227
11.2.1基于DSP的磁悬浮系统硬件 227
11.2.2基于DSP的磁悬浮系统软件 229
参考文献 238