目录 1
第一章 自动控制的一般概念 1
1.1基本概念与主要内容 1
1.1.1 系统 1
1.1.2模型 2
1.1.3控制 4
1.1.4控制理论的基本任务 9
1.2重点及难点 10
1.3例题分析 12
1.4 自测题 13
第二章控制系统的数学模型及求解 14
2.1基本概念与主要内容 14
2.1.1列写数学方程 14
2.1.2关于非线性的处理 17
2.1.3传递函数 19
2.1.4传递函数的计算 24
2.1.5反馈系统的传递函数 26
2.1.6利用传递函数求解输出响应 27
2.2重点及难点 29
2.3例题分析 30
2.4 自测题 35
第三章 系统的时域分析和动态响应 38
3.1基本概念与主要内容 38
6.1.3 串联校正 1 38
3.1.1稳定性分析 39
3.1.2稳定性的劳斯—霍尔维兹 40
（Routh-Hurwitz）判据 40
3.1.3系统的性能指标 46
3.1.4系统的动态响应及其分析 49
6.2重点及难点 1 53
3.1.5稳态误差及误差产生的原因 56
3.1.6稳态误差的计算 59
3.1.7扰动作用下的稳态误差 62
3.1.8系统灵敏度分析 63
3.2重点及难点 64
3.3例题分析 65
3.4 自测题 68
第四章根轨迹分析法 70
4.1基本概念与主要内容 70
4.1.1根轨迹的基本概念 71
4.1.2根轨迹方程 72
4.1.3绘制根轨迹的基本法则 74
4.1.4广义根轨迹 80
4.1.5利用根轨迹解决工程问题 85
4.2重点及难点 87
4.3例题分析 89
4.4 自测题 93
5.1基本概念与主要内容 95
第五章频率响应分析法 95
5.1.1频率特性的基本概念 96
5.1.2频率特性的表示方法 98
8.1 基本概念与主要内容 1 99
5.1.3典型环节的频率特性 100
5.1.4开环对数频率特性图的绘制 101
5.1.5闭环频率特性图的绘制 103
5.1.6 奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据 104
5.1.7伯德（Bode）稳定性判据 109
5.1.8稳定裕度 112
5.1.9 由开环频率特性计算闭环系统的动态性能 114
5.1.10开环对数频率低中高频段与闭环系统性能的关系 118
5.1.11 s平面、G平面、ln平面的对应关系 120
5.2重点及难点 121
5.3例题分析 123
5.4 自测题 130
第六章系统的校正与综合 134
6.1 基本概念与主要内容 134
6.1.2期望开环频率特性的设计 135
6.1.1 校正方式与控制系统的 135
性能指标 135
6.1.4反馈校正（并联校正） 142
6.1.5恒值调节系统的综合 148
6.1.6 复合控制与前馈（顺馈）校正 149
6.3例题分析 154
6.4 自测题 160
第七章采样控制系统理论 163
7.1 基本概念与主要内容 163
7.1.1采样系统的基本概念 164
7.1.2信号的采样和恢复 164
7.1.3 Z变换与Z反变换 167
及其解法 169
7.1.5脉冲传递函数 169
7.1.4时间离散系统的运动方程 169
7.1.6采样系统的稳定性分析 173
7.1.7采样系统的稳态误差分析 176
7.1.8采样系统的暂态性能分析 178
7.1.9采样系统的校正 186
7.2重点及难点 189
7.3例题分析 191
7.4 自测题 197
第八章非线性控制系统分析 199
8.1.1非线性系统概述 199
8.1.2描述函数法 202
8.1.3相平面分析法 208
8.2重点及难点 219
8.3例题分析 220
8.4 自测题 226
第九章线性系统的状态空间分析 231
与综合 231
9.1 基本概念与主要内容 231
9.1.1状态空间与状态方程 232
9.1.2由状态方程到传递函数 235
的数学模型转换 235
9.1.3由传递函数到状态方程 236
的数学模型转换 236
9.1.4状态方程的求解 248
9.1.5系统的能控性 251
9.1.6系统的能观性 257
9.1.7系统的结构分析 259
9.1.8状态变量反馈与极点配置 262
9.1.9状态观测器 267
9.1.10李雅普诺夫稳定性理论 270
9.2重点及难点 279
9.3例题分析 284
9.4 自测题 288
附录西安电子科技大学自动控制 292
原理考研试题 292
附录A 1998年考试试题 292
附录B 1999年考试试题 296
附录C 2000年考试试题 299
附录D2001年考试试题 302
附录E 2002年考试试题 305
主要参考文献 309