目 录 1
第一章绪论 1
§1-1惯性测量的特点及发展概况 1
§1-2惯性测量的定位概念及系统类别 4
§1-3惯性测量系统的主要部件 6
第二章基础知识 9
§2-1位置矢量及其坐标变换 9
§2-2速度、加速度、圆周运动 19
§2-3转动惯量、动量矩和动量矩定律 24
§2-4绝对运动、相对运动和牵联运动 26
§2-5加速度的测定——比力 29
§2-6舒拉摆原理 30
第三章惯性测量中的坐标系 33
§3-1惯性坐标系 33
§3-2地心地球坐标系 34
§3-3参心地球坐标系 40
§3-4站心地球坐标系 42
§3-5其他坐标系 44
§4-1概述 46
第四章陀螺仪 46
§4-2陀螺仪的基本特性 48
§4-3陀螺仪的表观运动 52
§1-4二自由度陀螺仪 53
§4-5单自由度陀螺仪 56
§4-6传感器和力矩器 61
§4-7陀螺仪的漂移模型 64
第五章加速度计 66
§5-1概述 66
§5-2液浮摆式加速度计 69
§5-3挠性加速度计 73
§5-4积分陀螺加速度计和静电加速度计 76
§5-5加速度计的数学模型 79
第六章惯性平台 82
§6-1概述 82
§6-2单轴稳定平台系统 84
§6-3单轴平台稳定回路的传递函数 87
§6-4三轴稳定平台 94
§6-5舒拉调谐平台 101
§7-1 引言 104
第七章惯性测量作业 104
§7-2惯性测量的准备工作 105
§7-3 CDU面板简介 106
§7-4惯性测量的观测过程 109
§7-5其他有关问题 113
第八章惯性测量系统的机械编排方程 121
§8-1 引言 121
§8-2指北方位惯测系统的基本原理 121
§8-3指北方位惯测系统的机械编排方程 127
§8-4自由方位惯测系统 134
§8-5空间稳定式惯测系统 139
§8-6捷联式惯测系统 142
第九章惯测系统的误差分析 152
§9-1惯测系统的误差源 152
§9-2ψ方程 161
§9-3指北方位系统的误差模型 164
§9-4状态方程的解 173
§9-5系统误差传播特性分析 181
§9-6系统设计中对元件提出的要求 187
§10-1概述 190
第十章惯性测量系统的初始对准 190
§10-2初始对准方程 191
§10-3系统的模拟快速整平和粗对准 192
§10-4系统的精对准 193
§10-5陀螺仪的测漂、定标及方位误差计算 200
§10-6其他对准方法简介 209
第十一章惯性测量数据处理方法 211
§11-1 引言 211
§11-2卡尔曼滤波公式的推导 213
§11-3卡尔曼滤波公式的讨论 218
§11-4卡尔曼滤波的应用示例 220
§11-5测后数据处理 227
第十二章卫导－惯性组合系统 234
§12-1 引言 234
§12-2全球定位系统（GPS） 234
§12-3卫导－惯性组合系统的工作原理 236
§12-4组合系统的定位误差 237
附录Ⅰ 拉普拉斯（Laplace）变换 242
附录Ⅱ 惯性测量英汉词汇对照表 249
主要参考文献 256