第一章 概述 1
一、问题的由来 1
二、汽车是一个反馈系统 2
三、汽车操纵动力学系统 6
四、操纵稳定性的定义 8
第二章 汽车操纵稳定性的评价 9
一、评价的基本概念 9
1.指令反应评价与扰动反应评价 9
2.力输入反应与角输入反应 10
3.不同“工作点”下的评价 10
5.稳态评价与动态评价 11
4.线性区与非线性区 11
6.“开环评价”与“闭环评价” 12
二、常见的试验评价方法 13
1.角阶跃试验 13
2.角脉冲试验 16
3.正弦角输入试验 16
4.“回正性”试验 17
5.“撒手稳定性”试验 18
6.“蛇行”穿杆试验 21
7.“移线”试验 21
8.“8”字形行驶试验 22
9.稳态圆周试验 23
10.路扰反应试验 26
11.风扰反应试验 27
三、各种试验评价之间的联系 28
1.阶跃输入反应与其它输入反应的关系——“杜阿密”积分的推广 28
2.脉冲输入反应与其它输入反应的关系 30
3.由斜阶跃反应推求等速输入反应与理想阶跃反应 33
4.起跃时间的推换 34
5.叠加推断的实例 36
6.开环特性与闭环特性的关系 38
四、频率特性分析方法 39
1.频率特性与任意输入反应 39
2.由脉冲试验求系统频率特性〔11〕〔12〕 40
3.提高分析精度问题 43
4.阶跃试验的频率特性分析 47
五、一种求系统近似传递函数的方法 48
六、动态反应误差分析 54
1.操纵误差的时域分析 54
2.操纵误差的频域分析 63
七、在较小的场地上提高试验评价车速的方法 68
八、高速不足转向性的测定方法 73
二、偏离角与侧向力特性 76
第三章 轮胎的静力学特性 77
一、作用在轮胎上的力和力矩 77
三、偏离角与回正力矩特性 81
四、负荷与附着系数对偏离特性的影响 82
五、侧倾偏离与侧倾推力 83
六、纵向力对偏离角的影响 85
七、影响轮胎偏离特性的结构因素 86
八、轮胎的偏离角对滚动阻力与驱动力的影响 87
第四章 悬架系的静力学特性 90
一、车身的侧倾与纵倾 90
二、车轮负荷的确定 98
三、独立悬架的举升效应和车轮侧倾 101
四、侧倾转向 102
五、悬架导向系的弹性纵向力转向与侧向力转向 106
第五章 转向系的静力学特性 109
一、转向系的弹性与侧向力转向 109
二、转向系的综合刚度 111
三、转向——悬架杆系干涉引起的附加转角 113
四、前轮定位参数——前轮的角反馈与力反馈 115
五、转向梯形 127
六、转向力与“路感” 128
七、转向系的间隙 130
第六章 空气力学特性 131
一、空气阻力 132
二、侧向力 134
三、升力 135
四、横摆力矩 136
五、侧倾力矩 136
六、纵倾力矩 137
第七章 简化模型的转向运动动力学分析 139
一、二自由度角输入运动 140
二、二自由度力输入运动 153
三、考虑转向系转动惯量的三自由度力输入运动 159
第八章 最小总方差设计 166
一、计算总方差的一般方法 166
二、二自由度角输入运动的总方差计算 170
三、最小总方差与稳定性因数的选择 172
四、其它设计参数对总方差的影响 179
五、力输入运动的总方差 184
六、小结 187
第九章 考虑侧倾自由度的方向盘角输入操纵运动 191
一、线性三自由度角输入操纵运动的数学模型 191
二、关于轮胎特性的线性化问题 202
三、“红旗”CA770型汽车角输入反应的模拟与试验验证 205
四、各种结构参数对操纵稳定性的影响 214
五、侧向力反应的特征和动态侧滑问题的初步讨论 228
第十章 考虑侧倾自由度的方向盘力输入操纵运动 232
一、线性四自由度力输入运动的数学模型 233
二、“红旗”CA770汽车力阶跃输入反应的摸拟与弯道撒手试验的比较 243
三、若干结构参数对力输入操纵运动的影响 257
四、四自由度力输入反应运动特征的模拟 272
第十一章 汽车稳态转向特性的全工况模拟 284
一、QYHS792程序的功能与特点 285
二、输入参数和形式 288
三、输出形式 292
四、模拟实例 294
五、QYHS792模拟程序的数学模型 301