第1章 绪论 1
1.1概述 1
1.1.1现场总线概念 1
1.1.2现场总线的产生 1
1.1.3现场总线的技术特点 2
1.1.4 现场总线的技术标准 3
1.2现场总线技术基础 4
1.2.1数据通信技术基础 4
1.2.2网络拓扑 12
1.2.3网络的传输介质 14
1.2.4网络传输的介质访问控制方式 17
1.2.5现场总线通信模型 18
1.3 CAN总线基础知识 19
1.3.1 CAN总线的发展历程 19
1.3.2 CAN总线的通信方式 20
1.3.3 CAN总线的技术特点 21
1.4本章小结 22
思考题与习题 22
第2章CAN总线技术及其协议规范 23
2.1 CAN总线技术及其协议规范概述 23
2.2 CAN总线的系统构成 23
2.2 1 CAN总线的系统组成 24
2.2.2 CAN总线的拓扑结构 24
2.2.3 CAN总线的传输介质 26
2.3 CAN总线通信参考模型 26
2.4 CAN总线报文的传送 27
2.5 CAN总线报文的帧结构 28
2.6 CAN总线报文的编码、滤波和校验 33
2.7 CAN总线报文的优先级确定问题 34
2.7.1 CAN总线的仲裁过程 34
2.7.2数据帧和远程帧的优先级 34
2.7.3标准格式和扩展格式的优先级 34
2.8 CAN总线错误处理 35
2.9 CAN总线故障界定 35
2.9.1故障界定方法 36
2.9.2错误计数规则 36
2.10 CAN总线的位定时 37
2.11 CAN总线的位同步 38
2.12本章小结 39
思考题与习题 39
第3章CAN总线控制器SJA1000及其应用 41
3.1 SJA1000概述 41
3.2 SJA1000的内部结构及其控制模块 43
3.3 SJA1000基本模式下的寄存器 44
3.3.1基本模式下的寄存器 44
3.3.2基本模式下的控制寄存器 45
3.3.3基本模式下的数据段寄存器 47
3.4 SJA 1000扩展模式下的寄存器 48
3.4.1扩展模式下的寄存器 48
3.4.2扩展模式下的控制寄存器 54
3.4.3扩展模式下的数据段寄存器 62
3.5两种模式的公共寄存器 66
3.6 SJA1000的读写时序分析 71
3.7基于51系列单片机的CAN智能节点设计 72
3.7.1硬件设计 72
3.7.2软件设计 73
3.8本章小结 75
思考题与习题 75
第4章 典型CAN总线驱动器 76
4.1 CAN总线驱动器概述 76
4.2 CAN总线驱动器PCA82C250/251 76
4.2.1 PCA82C250/251的主要特性 77
4.2.2 PCA82C250/251的基本性能 77
4.2.3 PCA82C250/251的功能描述 79
4.2.4 PCA82C250/251的典型应用 80
4.3高速CAN总线驱动器TJA1040 82
4.3.1 TJA1040的主要特性 82
4.3.2 TJA1040的基本性能 82
4.3.3 TJA1040的功能描述 84
4.3.4 TJA1040的典型应用 85
4.4高速CAN总线驱动器TJA1050 86
4.4.1 TJA1050的主要特性 86
4.4.2 TJA1050的基本性能 86
4.4.3 TJA1050的功能描述 87
4.4.4 TJA1050的典型应用 88
4.5几种典型的CAN总线驱动器的比较 89
4.5.1应用方面的区别 90
4.5.2引脚的区别 90
4.5.3工作的模式区别 91
4.6本章小结 92
思考题与习题 93
第5章 具有CAN总线接口的微处理器及应用 94
5.1 C8051F系列单片机的CAN接口及其应用 94
5.1.1 C8051F50X系列单片机介绍 94
5.1.2 C8051F50X内部CAN控制器介绍 95
5.1.3 C8051F50X内部CAN寄存器介绍 98
5.1.4基于C8051F500的CAN硬件设计 100
5.1.5基于C8051F500的CAN软件设计 101
5.2 TMS320F28335 DSP的CAN接口及其应用 105
5.2.1 TMS320F28335介绍 105
5.2.2 TMS320F28335内部eCAN控制器介绍 106
5.2.3 TMS320F28335内部eCAN寄存器介绍 108
5.2.4基于TMS320F28335的CAN硬件设计 113
5.2.5基于TMS320F28335的CAN软件设计 114
5.3基于ARM？ CortexTM-M3内核的STM32F 107微控制器CAN接口及其应用 118
5.3.1 STM32F107芯片介绍 118
5.3.2 STM32F 107的CAN控制器概述 118
5.3.3 STM32F107的CAN控制器操作 120
5.3.4基于STM32F 107的CAN硬件设计 122
5.3.5基于STM32F107的CAN软件设计 123
5.4本章小结 125
思考题与习题 125
第6章CAN总线与计算机的接口设计 126
6.1 PC-104总线CAN接口卡设计 126
6.1.1 PC-104总线介绍 126
6.1.2硬件电路设计说明 128
6.1.3 PC-104接口卡软件设计 132
6.2 ISA总线CAN接口卡设计 142
6.2.1 ISA总线简介 142
6.2.2硬件电路设计说明 143
6.2.3 ISA接口卡软件设计 148
6.3 PCI总线CAN接口卡设计 153
6.3.1 PCI总线简介 153
6.3.2硬件电路设计说明 154
6.3.3 PCI接口卡软件设计 155
6.4 PC并行端口与CAN接口设计 166
6.4.1 PC并行端口简介 166
6.4.2基于EPP模式的接口电路设计 169
6.4.3并口接口卡软件设计 169
6.5 USB总线与CAN接口设计 180
6.5.1 USB总线简介 180
6.5.2硬件电路设计说明 180
6.5.3 USB接口卡软件设计 181
6.6以太网与CAN接口设计 191
6.6.1以太网简介 191
6.6.2硬件电路设计说明 192
6.6.3以太网接口卡软件设计 194
6.7本章小结 198
思考题与习题 198
第7章CAN总线的工程应用问题 199
7.1 CAN总线的扩展模式功能分析 199
7.1.1寄存器和RAM地址分配 199
7.1.2错误处理功能 200
7.1.3仲裁丢失捕捉功能 203
7.1.4单次发送功能 203
7.1.5自动位速率检测功能 204
7.1.6仅听模式 204
7.1.7 CAN的自测试 204
7.2 CAN总线的滤波器配置问题 205
7.2.1 BasicCAN模式的验收滤波 205
7.2.2 PeliCAN模式的验收滤波 205
7.3 CAN总线的驱动问题 207
7.3.1 CAN接口的斜率控制功能 207
7.3.2最大总线线路长度及节点数 209
7.3.3总线终端和拓扑结构 214
7.4 CAN总线的实时性问题分析 219
7.4.1 CAN总线系统的实时性问题 219
7.4.2 CAN总线延时分析 219
7.4.3 CAN总线延时变化分析 223
7.4.4实时性能提升策略 224
7.5本章小结 225
思考题与习题 225
第8章CAN总线的应用层协议 226
8.1 CAN总线的应用层协议概述 226
8.2 CANopen技术协议 226
8.2.1对象字典 227
8.2.2 CANopen子协议 228
8.2.3 CANopen数据传输机制 228
8.3 DeviceNet协议 229
8.3.1 DeviceNet概述 229
8.3.2 DeviceNet对象模型 230
8.3.3 DeviceNet的连接方案 232
8.3.4 DeviceNet报文协议 233
8.4 CAN总线其他高层协议 234
8.4.1 CANaerospace协议 234
8.4.2 CANKingdom协议 234
8.4.3 SDS协议 235
8.5 CAN总线应用层协议对比研究 235
8.5.1信息标识符分配系统 235
8.5.2过程数据交换的特点 235
8.5.3点对点通信信道 236
8.6本章小结 236
思考题与习题 236
第9章CAN总线的工程应用案例 237
9.1 CAN总线在汽车电子系统中的应用 237
9.1.1汽车CAN总线技术方案 237
9.1.2基于CAN总线的汽车远程故障诊断 238
9.2 CAN总线在工程机械中的应用 242
9.2.1 CAN总线在汽车起重机控制系统中的应用 242
9.2.2 CAN总线在混凝土摊铺机控制系统中的应用 243
9.3 CAN总线在轨道交通系统中的应用 244
9.3.1 CAN总线在轨道交通运行控制系统中的应用 244
9.3.2 CAN总线在内燃、电力机车的运行监控记录装置中的应用 246
9.3.3 CAN总线在轨道交通车辆制动控制系统中的应用 247
9.4 CAN总线在磁浮列车状态监测与故障诊断中的应用 248
9.4.1 CAN总线在中低速磁浮列车状态监测与诊断系统的应用 248
9.4.2 CAN总线在高速磁浮列车车载诊断系统的应用 250
9.5 CAN总线在工业控制中的典型应用 251
9.5.1 CAN总线在香烟包装机、卷接机生产线上的应用 251
9.5.2 CAN总线在隧道窑控制系统中的应用 253
9.5.3 CAN总线在网带窑控制系统中的应用 254
9.5.4 CAN总线在双变频卷染机控制系统中的应用 255
9.5.5 CAN总线在圆网印花机控制系统中的应用 256
9.6本章小结 257
思考题与习题 257
参考文献 258