第一章 自动控制的一般概念 1
§1-1 自动控制的任务 1
§1-2 自动控制的基本方式 2
§1-3 对控制系统的性能要求 11
习题 13
第二章 自动控制系统的数学模型 15
§2-1 控制系统微分方程的建立 16
§2-2 非线性微分方程的线性化 21
§2-3 传递函数 24
§2-4 动态结构图 34
§2-5 系统的脉冲响应函数 52
§2-6 典型反馈系统的几种传递函数 54
习题 57
第三章 时域分析法 63
§3-1 时域分析基础 63
§3-2 一、二阶系统分析与计算 68
§3-3 系统稳定性分析 86
§3-4 稳态误差分析及计算 98
习题 111
第四章 根轨迹法 117
§4-1 根轨迹与根轨迹方程 117
§4-2 绘制根轨迹的基本法则 124
§4-3 广义根轨迹 145
§4-4 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 153
§4-5 系统阶跃响应的根轨迹分析 160
习题 165
§5-1 频率特性 169
第五章 频率域方法 169
§5-2 典型环节的频率特性 174
§5-3 系统的开环频率特性 190
§5-4 频率稳定判据 200
§5-5 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系 212
§5-6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系 222
习题 226
§6-1 系统校正设计基础 234
第六章 控制系统的校正 234
§6-2 串联校正 238
§6-3 串联校正的理论设计方法 244
§6-4 反馈校正 252
§6-5 复合校正 257
习题 263
第七章 非线性系统分析 269
§7-1 非线性问题概述 269
§7-2 常见非线性因素对系统运动特性的影响 274
§7-3 相平面法基础 282
§7-4 非线性系统的相轨迹分析 294
§7-5 描述函数 306
§7-6 用描述函数法分析非线性系统 314
习题 328
第八章 采样系统理论 332
§8-1 采样过程与采样定理 334
§8-2 信号的恢复与零阶保持器 337
§8-3 z变换与z反变换 339
§8-4 脉冲传递函数 349
§8-5 采样系统的性能分析 355
§8-6 采样系统的数字校正 362
习题 365
第九章 状态空间分析方法 369
§9-1 状态空间方法基础 369
§9-2 线性系统的可控性和可观测性 388
§9-3 状态反馈与状态观测器 416
§9-4 有界输入、有界输出稳定性 427
§9-5 李雅普诺夫第二方法 429
习题 432
附录Ⅰ 拉普拉斯变换 437
附录Ⅱ 矩阵相似对角化和约当标准形 452
附录Ⅲ MATLAB语言与自动控制系统设计 457
部分习题解答 484
参考文献 495