第1章 预备知识 1
1.1 范数与矩阵 1
1.2 实序列与不等式 9
1.3 鞅与随机过程 18
1.4 系统的稳定性概念 27
1.5 控制系统的某些基本概念 33
第2章 稳定性理论Ⅰ：确定性情形 39
2.1 系统的内部与外部稳定性 39
2.2 Lyapunov方程与稳定性反例 47
2.3 非负定系统 52
2.4 慢时变系统 62
2.5 周期系统 65
2.6 扰动稳定性 66
第3章 稳定性理论Ⅱ：随机情形 74
3.1 引言 74
3.2 Furstenberg-Kesten定理及有关结果 75
3.3 随机平均方法 83
3.4 一维非平稳系统 88
3.5 高维问题的转化 98
3.6 随机扰动下的稳定性 109
第4章 时变参数估计 122
4.1 引言 122
4.2 算法稳定性 125
4.3 LMS算法性能分析 128
4.4 遗忘因子算法性能分析 141
第5章 稳健适应控制 157
5.1 引言 157
5.2 控制器设计 160
5.3 稳健性分析 163
5.4 Markov过程遍历理论的应用 167
第6章 自校正调节器(STR) 171
6.1 引言 171
6.2 问题的提法 174
6.3 LS算法分析 176
6.4 ？str？m-Wittenmark自校正调节器Ⅰ：稳定性与最优性 182
6.5 ？str？m-Wittenmark自校正调节器Ⅱ：对数律与收敛速度 187
6.6 基于LS的自校正调节器 192
6.7 LS自校正调节器 199
参考文献 207
主要符号表 221