目 录 1
第一部分基础知识 1
第一章概述 1
第二章控制系统的状态空间法 3
2.1状态变量及状态空间表达 3
2.2状态空间表达式的建立 7
2.3状态矢量的线性变换 13
3.1线性连续定常系统状态方程的解 20
第三章控制系统状态方程的解 20
3.2线性连续时变系统状态方程的解 24
3.3线性离散系统状态方程的解 25
第四章线性系统的能控性和能观测性 29
4.1概述 29
4.2线性系统的能控性 29
4.3线性系统的能观测性 34
4.4系统结构的分解 37
5.2李雅普诺夫稳定性方法 53
5.1稳定性的定义 53
第五章系统的稳定性 53
5.3线性连续定常系统渐近稳定判据 56
5.4线性连续时变系统渐近稳定判据 57
5.5线性离散定常系统渐近稳定判据 57
5.6线性离散时变系统渐近稳定判据 58
5.7非线性系统的稳定性分析 58
第六章线性控制系统的综合 63
6.1系统构成及特性 63
6.3状态重构问题 65
6.2极点配置 65
6.4系统镇定问题 69
6.5系统解耦问题 69
第二部分最优控制 74
第七章概述 74
第八章变分法求最优控制 77
8.1基本概念 77
8.2用变分法求解最优问题 79
8.3有约束条件的泛函极值 82
8.4末端自由情况 83
8.5末端受约束情况 84
8.6末端时间自由情况 90
第九章极大值原理 92
9.1连续系统的极大值原理 92
9.2离散系统的极大值原理 95
第十章动态规划法 97
10.1离散系统的动态规划法 97
10.2连续系统的动态规划法 101
第十一章时间最优控制 107
第十二章线性二次型最优控制 116
12.1状态调节器 116
12.2输出调节器 122
12.3离散系统情况 125
12.4跟踪问题 125
第十三章线性系统的随机最优控制 130
13.1系统状态对随机作用的响应 130
13.3随机输出反馈调节器 132
13.2随机状态反馈调节器 132
13.4随机跟踪问题 136
13.5离散系统随机最优控制 142
第三部分自适应控制 145
第十四章概述 145
第十五章模型参考自适应控制 147
15.1一阶系统的模型参考自适应控制 152
15.2模型参考自适应控制 155
16.1最小方差自校正控制 157
第十六章自校正控制 157
16.2广义最小方差自校正控制 161
16.3基于多步预测的自校正控制 165
16.4极点配置自校正控制 166
16.5自校正PID控制 171
第十七章自适应控制实例 173
17.1船舶的动态数学模型及性能要求 173
17.2航向改变控制 174
17.3航向保持控制 176