第一章 概述 1
1.1 人类航行的脚步 1
1.2 自主航行技术 1
1.3 自主航行器 2
1.4 自主航行的发展趋势 2
第二章 自主航行器 4
2.1 陆地自主航行器 4
2.1.1 无人驾驶汽车 4
2.1.2 机器人 8
2.1.3 火星探险车 12
2.2 空间自主航行器 12
2.2.1 无人飞机 13
2.2.2 导弹 14
2.2.3 高超声速飞行器 15
2.2.4 临近空间飞行器 18
2.2.5 人造卫星 20
2.2.6 深空探测器 21
2.3 水下自主航行器 23
第三章 自主导航技术 29
3.1 惯性导航技术 29
3.1.1 陀螺仪 29
3.1.2 加速度计 45
3.1.3 平台惯性导航 53
3.1.4 捷联惯性导航 56
3.2 无线电导航技术 63
3.2.1 陆基无线电导航系统及原理 64
3.2.2 定向机／无方向信标 66
3.2.3 VOR导航系统 66
3.2.4 塔康导航系统 67
3.2.5 测距器（DME） 67
3.2.6 罗兰-C导航系统 68
3.2.7 奥米加导航系统 69
3.3 雷达导航与制导 69
3.3.1 雷达工作原理 70
3.3.2 雷达制导原理 73
3.3.3 多普勒雷达导航 78
3.4 卫星导航技术 80
3.4.1 卫星定位原理 82
3.4.2 卫星测速原理 86
3.4.3 卫星定向原理 87
3.5 天文导航技术 88
3.5.1 天文导航 88
3.5.2 脉冲星导航 91
3.6 匹配导航技术 92
3.6.1 地形匹配导航 92
3.6.2 地磁场匹配导航 95
3.6.3 重力场匹配导航 96
3.6.4 景象匹配导航 96
3.7 视觉导航技术 97
3.7.1 视觉导航原理 98
3.7.2 视觉导航实例 100
3.8 组合导航技术 103
3.8.1 组合导航的方法 103
3.8.2 应用卡尔曼滤波器的组合导航系统 103
3.8.3 GPS／惯性组合导航系统 106
第四章 自主航行器能源动力技术 117
4.1 发动机分类 117
4.2 吸气式发动机 118
4.2.1 活塞式发动机 118
4.2.2 空气喷气发动机 120
4.3 火箭发动机 127
4.3.1 固体火箭发动机 127
4.3.2 液体火箭发动机 129
4.3.3 固-液混合火箭发动机 131
4.4 新能源动力技术 132
4.4.1 核能发动机 133
4.4.2 太阳能发动机 133
4.4.3 电推进发动机 135
参考文献 136