第一章 绪论 1
1.1 服务机器人的研究现状 1
1.2 服务机器人的主要特征及关键技术 4
1.3 人与机器人的交流交互 6
1.4 本文的研究目的及内容 16
1.5 论文的组织结构 19
第二章 若干简单自然人机交互效应通道的研究实现 20
2.1 引言 20
2.2 视觉通道双向交互的研究实现 20
2.3 语音通道双向交互的研究实现 36
2.4 机械接触式通道双向交互的研究实现 46
2.5 几种效应通道协同工作模式探讨 50
2.6 本章小结 52
第三章 提高眼睛盯视输入人机交互的适应性研究 53
3.1 引言 53
3.2 系统对环境光照的适应性研究 53
3.3 系统对用户头部位置变化的适应性研究 66
3.4 本章小结 79
第四章 自然和谐的人机交互 80
4.1 引言 80
4.2 基于Agent的人机交互框架 80
4.3 人机交互系统中的用户模型 83
4.4 人机交互协议与交互任务进程管理 91
4.5 多种通道表达的语义信息的整合 96
4.6 本章小结 103
第五章 以“人—界面—机器（人）”为基础的用户临场感研究 104
5.1 引言 104
5.2 人机信息感知与反馈 104
5.3 视觉—语音—力觉信息反馈 109
5.4 反馈信息的语义融合与用户感知 128
5.5 本章小结 133
第六章 自然和谐的“人—界面—机器（人）”交互实验系统的试验研究 134
6.1 人机系统结构组成及工作原理 134
6.2 人机界面认知心理实验 142
6.3 人机工效实验 151
6.4 本章小结 159
第七章 工作总结与展望 160
7.1 工作总结 160
7.2 进一步研究工作的讨论 162
参考文献 163
致谢 181