绪论 1
第1章 机器人基础知识 4
1.1 机器人概述 4
1.2 松下机器人TA-1400 9
1.3 焊接机器人 14
1.4 示教再现方法 16
1.5 机器人运动数据及插补 17
思考题1 18
第2章 机器人示教器 19
2.1 功能 19
2.2 功能键 22
2.3 左、右切换键 23
2.4 在屏幕上操作 23
2.5 示教器各部位的名称 26
2.6 在线帮助系统 27
思考题2 28
第3章 手动模式 29
3.1 闭合伺服电源 29
3.2 用户ID设置 30
3.3 手动操作 30
3.4 转换坐标系统 32
3.5 编写示教程序 34
3.6 示教和保存示教点 34
3.7 其他插补方式 38
3.8 跟踪操作 42
3.9 编辑后的跟踪运动 45
3.10 编辑文件 46
思考题3 52
第4章 自动模式 53
4.1 启动 53
4.2 操作的限制 53
4.3 补偿 54
4.4 暂停和重启动 55
4.5 输入／输出监视器 55
4.6 紧急停止和再启动 56
4.7 操作的结束 56
思考题4 56
第5章 视窗 57
5.1 系统目录 57
5.2 显示已打开文件 57
5.3 位置显示 58
5.4 用户输入／输出 58
5.5 状态输入／输出 59
5.6 变量 59
5.7 负载率因数 60
5.8 累计时间 60
5.9 显示操作状态 61
5.10 送丝监测 62
思考题5 62
第6章 文件编辑 63
6.1 剪切 63
6.2 复制 63
6.3 粘贴 64
6.4 检索 64
6.5 替换 65
6.6 跳转 66
6.7 全局变量 66
6.8 在线编辑 68
6.9 选项 69
思考题6 70
第7章 错误和警报代码 71
7.1 警报代码（表7-1） 71
7.2 编码错误（表7-2） 74
7.3 焊接错误代码 76
7.4 E7XXX（负荷率错误） 78
7.5 锂电池消耗错误 79
7.6 停电处理 79
思考题7 79
第8章 菜单图标 80
8.1 文件菜单（表8-1） 80
8.2 编辑菜单（表8-2） 80
8.3 视窗菜单（表8-3） 80
8.4 增加命令菜单（表8-4） 81
8.5 设置菜单（表8-5） 81
8.6 操作菜单（表8-6） 83
8.7 示教菜单（表8-7） 83
思考题8 84
第9章 设置基本参数 85
9.1 设置和变更用户ID 85
9.2 设置参数默认值 88
9.3 设置全局变量 88
9.4 设置用户坐标系 89
9.5 工具补偿设置 90
9.6 软限界设置 93
9.7 微动设置 93
9.8 日期设置 94
9.9 语言设置 94
9.10 屏幕保护设置 95
9.11 示教文件夹设置 95
9.12 标准工具设置 96
9.13 速度限制设置 97
9.14 更多设置 97
9.15 平滑等级设置 98
思考题9 99
第10章 输入／输出 100
10.1 输入／输出设置 100
10.2 状态输入／输出 101
10.3 设置程序启动方式 104
思考题10 109
第11章 焊接电源的设置 110
11.1 电弧焊初始设置 110
11.2 设置焊机参数 112
11.3 TIG焊机的设置 121
思考题11 123
第12章 其他功能设置 124
12.1 RT监测设置 124
12.2 块监测设置 125
12.3 继续功能的设置 127
12.4 备份设置 128
12.5 清除内存 130
12.6 错误历史 130
12.7 报警历史 131
思考题12 132
第13章 扩展系统 133
13.1 系统设置 133
13.2 机器人设置 133
13.3 外部轴设置 134
13.4 切换到外部轴 135
13.5 设置机械组 135
13.6 辅助IN/OUT和模拟I/O设置 136
思考题13 139
第14章 原点调整 140
14.1 基准位置（主轴／外部轴G＃） 140
14.2 MDI（主轴／外部轴G＃） 140
14.3 示教（主轴／外部轴G＃） 141
思考题14 142
第15章 变量和指令 143
15.1 延迟变量 143
15.2 移动指令 144
15.3 输入／输出指令 145
15.4 流程指令 146
15.5 焊接指令 149
15.6 运算操作指令 158
15.7 逻辑运算指令 162
15.8 运动辅助指令 164
15.9 平移指令 164
15.10 传感器指令 165
15.11 外部轴指令 166
思考题15 167
第16章 机器人焊接工艺 168
16.1 CO2/MAG焊接工艺 168
16.1.1 CO2气体保护电弧焊 168
16.1.2 影响焊接的主要因素 170
16.1.3 CO2/MAG焊接的工艺参数 171
16.1.4 机器人焊接工艺 176
16.1.5 缩短焊接节拍 178
16.2 焊道外观及形成过程 182
16.3 CO2焊接工艺的缺陷及原因分析 185
16.4 焊接缺陷示例 185
16.5 机器人焊枪的种类 187
思考题16 187
第17章 编程实例 188
17.1 正确的示教过程 188
17.2 圆弧编程实例 188
17.3 圆弧摆动编程实例 189
17.4 插入标签（注释）的方法 190
17.5 利用计数器执行作业 191
17.6 现场编程图片 191
思考题17 192
第18章 焊接机器人应用 193
18.1 机器人标准系统 193
18.2 机器人系统案例 195
思考题18 199
第19章 日常检查及保养 200
19.1 连接电缆（表19-1） 200
19.2 控制装置及示教器（表19-2） 200
19.3 焊枪（表19-3） 201
19.4 机器人本体（表19-4） 202
19.5 焊接电源（表19-5） 203
思考题19 203
参考文献 204