第一章 平面连杆机构运动分析 1
1-1复数矢量及其性质 1
1-2复数矢量封闭三角形的解法 2
1-3平面连杆机构运动分析 3
1-4平面连杆机构的运动范围分析 6
第二章 平面连杆机构几何综合 8
2-1连杆平面的有限分离位置间的几何特性 8
2-2两连架杆的有限角位移的几何特性 23
2-3连杆平面的瞬时运动几何特性 29
2-4平面连杆曲线 44
2-5平面连杆机构综合举例 54
第三章 平面连杆机构代数综合 58
3-1连杆平面运动位置特性的矩阵描述 58
3-2连杆平面运动速度特性的矩阵描述 60
3-3连杆平面运动加速度特性的矩阵描述 61
3-4平面导引机构综合的约束条件方程 62
3-5圆点和圆心点的数学模型 64
3-6滑块动铰链坐标的数学模型 67
3-7机械传动函数及精确点的确定方法 70
3-8两连架杆相对运动特性的矩阵描述 74
3-9平面函数机构综合的约束条件方程 78
3-10相对圆点和相对圆心点的数学模型 78
3-11轨迹导引机构综合的数学模型 81
3-12非线性方程组的求解方法—Newton—Raphson迭代计算法 87
第四章 空间连杆机构运动分析 90
4-1三维矢量运算法则 90
4-2三维旋转矩阵 90
4-3三维位移矩阵 93
4-4三维角速度矩阵和速度矩阵 96
4-5三维角加速度矩阵和加速度矩阵 97
4-6空间运动副两构件的相对运动 98
4-7 RSSR机构运动分析 101
4-8 RRSS机构运动分析 102
4-9 RCCC机构运动分析 104
4-10用数值计算法分析空间机构运动 108
4-11空间机构的可动性和运动范围分析 111
第五章 空间连杆机构综合 120
5-1球面运动导引机构综合 120
5-2一般空间导引机构综合 124
5-3球面运动函数机构综合 133
5-4 RSSR函数机构综合 134
5-5球面运动轨迹机构综合 140
5-6一般空间轨迹机构综合概述 142
第六章 工业机器人机构分析与综合 145
6-1概述 145
6-2机器人操作臂的自由度及工作空间 147
6-3空间坐标变换 151
6-4机器人终端夹持器的位置姿态分析 154
6-5机器人终端夹持器的位置姿态规划 157
6-6机器人终端夹持器的速度分析与规划 163
第七章 高速凸轮机构分析与设计 168
7-1凸轮——从动件系统的动态特性 168
7-2凸轮——从动件系统的动力学模型 172
7-3高速凸轮机构的动态分析 181
7-4谐波分析法求解动态响应 190
7-5高速凸轮机构设计 199
第八章 凸轮机构运动参数反求 208
8-1凸轮轮廓检测 208
8-2凸轮轮廓的加工误差分析 210
8-3凸轮复制加工的刀具中心轨迹 211
8-4凸轮轮廓检测数据的双圆弧样条拟合 212
8-5平面凸轮机构的从动件运动规律反求 218
8-6空间凸轮机构的从动件运动规律反求 225
8-7凸轮轮廓误差分析及修正设计 234
8-8凸轮轮廓检测和运动参数反求举例 238
参考文献 247