第1章 绪论 1
1.1 直升机技术发展历程 2
1.2 直升机旋翼技术发展历程 3
1.3 直升机旋翼测试技术发展现状 5
1.3.1 直升机旋翼动平衡试验台发展现状 6
1.3.2 直升机旋翼共锥度参数测量主要方法 10
第2章 直升机旋翼的气动特性分析 15
2.1 基于涡流理论的旋翼空气动力学建模 15
2.2 基于涡流理论的旋翼空气动力学计算 23
第3章 基于激光技术的旋翼共锥度测量 26
3.1 基于激光技术的旋翼共锥度测量原理分析 26
3.2 直升机旋翼共锥度测量模拟试验系统设计 29
3.2.1 模拟旋翼的旋翼半径和旋翼转速的确定 30
3.2.2 模拟旋翼其他参数确定 30
3.2.3 旋翼模拟系统结构设计 31
3.3 激光共锥度测量系统光路结构设计 33
3.3.1 测量光路器件选型 33
3.3.2 具体光路设计及实现 35
3.4 共锥度激光测量实时处理系统设计 36
3.4.1 系统计数时钟频率的确定 37
3.4.2 光电接收器输出脉冲信号处理电路 38
3.4.3 同步信号处理电路 39
3.4.4 光路切割计时电路 39
3.4.5 CAN总线通信电路 40
3.4.6 看门狗电路 40
3.4.7 实时处理电路集成 41
3.4.8 共锥度激光测量实时处理软件设计 45
3.5 共锥度激光测量技术误差分析 47
3.5.1 圆弧因素分析 47
3.5.2 抛物线因素分析 49
3.6 共锥度激光测量技术测量不确定度分析 51
3.6.1 线速度不确定度分析 52
3.6.2 激光不共面不确定度分析 55
3.7 共锥度激光测量试验数据分析 58
第4章 基于单目视觉的旋翼共锥度测量 61
4.1 基于视觉技术的旋翼共锥度测量原理分析 61
4.2 旋翼共锥度测量视觉系统标定技术 66
4.2.1 相机放置位置标定 66
4.2.2 物理距离及像素比例关系标定 67
4.2.3 基于单正方形模板的相机内参数标定 69
4.3 单目旋翼共锥度测量误差精度分析 73
4.4 单目旋翼共锥度测量不确定因素分析 75
4.5 单目旋翼共锥度测量试验数据分析 77
4.6 基于Zernike矩的共锥度测量精度提高方法 83
4.6.1 Zernike矩边缘算子检测原理 83
4.6.2 不同判据对检测效果的影响分析 86
4.7 基于Zernike矩的共锥度亚像素测量试验 97
第5章 基于全景视觉的旋翼共锥度测量 100
5.1 全景视觉系统组成及成像原理 101
5.2 折反射式全景视觉系统成像模型及系统参数确定 106
5.3 基于全景视觉的旋翼共锥度测量原理分析 110
5.4 全景视觉系统参数对空间测量分辨率的影响分析 112
5.4.1 双曲面反射镜参数对镜头焦距的影响分析 112
5.4.2 固定参数情况下，对空间垂直距离的分辨能力分析 116
5.4.3 固定参数情况下，对空间水平距离的分辨能力分析 118
5.4.4 双曲面反射镜参数变化对空间距离的分辨能力分析 120
5.4.5 空间物体在全景视觉系统的成像尺度分析 125
5.5 折反射式全景视觉系统标定模型 127
5.5.1 单视点折反射系统的标定模型建模 128
5.5.2 非单视点折反射系统的标定模型建模 137
5.6 基于全景视觉系统的旋翼共锥度测量技术实现 148
5.6.1 基于多自由平面的测量原理分析 148
5.6.2 全景成像系统的标定方法 149
5.6.3 旋翼共锥度计算方法 154
5.6.4 基于多自由平面的旋翼锥度测量试验 156
5.7 基于全景视觉的旋翼共锥度测量系统不确定度分析 164
参考文献 167