第1部分 制动控制系统设计绪论和建模 2
第1章 主动制动控制系统绪论 2
1.1引言 2
1.2 ABS的发展史 3
1.3执行器主要技术和功能介绍 4
1.4线控方式 8
1.5主动制动控制系统设计的技术发展水平 10
1.6基于底盘综合控制的制动系统的最新进展 11
1.7总结 13
第2章 面向控制的制动动力学模型 14
2.1引言 14
2.2轮胎—路面接触力 14
2.2.1摩擦模型 17
2.2.2弛豫动力学 19
2.3单轴模型 20
2.4双轴模型 22
2.5线性模型与动力学分析 25
2.5.1单轴模型分析 25
2.5.2双轴模型分析 36
2.6总结 44
第2部分 制动控制系统设计基本解决方案 46
第3章 制动控制系统设计：连续动态执行器 46
3.1引言 46
3.2 车轮滑移控制 46
3.3 车轮减速度控制 48
3.4 线性车轮滑移率控制器设计 51
3.5 执行器动态特性的影响 54
3.6 性能分析：数值举例 56
3.7 激活与抑制逻辑 58
3.7.1 激活条件 59
3.7.2 抑制条件 60
3.8 基于双轴模型的滑移率控制器分析 62
3.8.1 闭环稳定性分析 62
3.8.2 控制后轮：滑移率控制与相对滑移率控制 65
3.8.3 在弯路上的车轮滑移率控制 70
3.9 总结 70
第4章 制动控制系统设计：离散动态执行器 72
4.1 引言 72
4.2 问题提出 73
4.3 极限环的存在和稳定性 76
4.4 极限环稳定性分析 84
4.5 执行器速率极限变化的影响 85
4.6 执行器性能总结 87
4.7 总结 89
第5章 纵向车轮滑移率估计 90
5.1 引言 90
5.2 制动控制和车速估计的相互影响 91
5.3 车速估计的解决方案 94
5.4 估计算法的性能评价 98
5.5 总结 100
第3部分 制动控制系统设计先进的解决方案 104
第6章 滑移率和减速度混合控制 104
6.1 引言 104
6.2 滑移率—减速度混合控制 104
6.2.1 开环动态特性分析 107
6.2.2 MSD控制的闭环稳定性 108
6.3 滑移率控制和MSD控制的扰动分析 110
6.4 MSD控制的稳态滑移率 115
6.5 数值分析 117
6.6 总结 120
第7章 非线性车轮滑移率控制设计 121
7.1 引言 121
7.2 基于李雅普诺夫（Lyapunov）方法的车轮滑移率控制 121
7.2.1 假设 122
7.2.2 控制器设计 122
7.3 数值分析 131
7.4 总结 133
第8章 轮胎—路面附着条件的识别 135
8.1 引言 135
8.2 通过车轮减速度测量值检测附着系数曲线峰值点 135
8.2.1 附着系数曲线斜率符号的实时检测 136
8.2.2 ABS监督控制逻辑 138
8.2.3 试验结果 139
8.3 轮胎—路面附着条件的实时识别 143
8.3.1 识别策略 144
8.3.2 数值分析 146
8.3.3 试验结果 150
8.4 通过轮胎内置传感器直接估计接触力 155
8.4.1 引言 156
8.4.2 试验装置 157
8.4.3 主要概念 158
8.4.4 信号处理 160
8.4.5 试验结果 166
8.5 总结 170
附录 172
附录A动态系统的分析和推理工具 172
A.1引言 172
A.2动态系统分析 173
A.2.1 平衡点的稳定性：李雅普诺夫（Lyapunov）定理 176
A.2.2 特殊情况：二阶动态系统 182
A.3非线性设计工具 189
A.4 总结 193
附录B轮速传感器的信号处理 194
B.1 引言 194
B.2 轮速传感器信号 194
B.2.1 速度估计算法 195
B.2.2 轮径校准 200
B.3 轮速传感器信号的分析和滤波 202
B.4 总结 205
参考文献 207