第1章 BeagleBone Black入门 1
1.1 任务简述 1
1.2 打开包装盒 2
1.3 接上键盘、鼠标与显示器 6
1.4 改变操作系统 9
1.5 增加用户图形界面（GUI） 12
1.6 远程访问BeagleBone Black 15
1.7 任务完成 21
1.8 挑战 22
第2章 BeagleBone Black编程 23
2.1 任务简述 23
2.2 基本的Linux命令以及浏览文件系统 24
2.3 在BeagleBone Black上创建、编辑和保存文件 29
2.4 在BeagleBone Blaek上创建并运行Python程序 30
2.5 BeagleBone Black上基本的程序结构 33
2.6 C＋＋语言介绍 39
2.7 任务完成 42
2.8 挑战 43
第3章 语音输入与输出 44
3.1 任务简述 44
3.2 连接硬件，制作并输入声音 46
3.3 使用eSpeak让机器人说话 52
3.4 使用PocketSphinx识别语音命令 55
3.5 理解语音命令并发起动作 61
3.6 任务完成 64
3.7 挑战 64
第4章 让BeagleBone Black能看见 65
4.1 任务简述 65
4.2 将USB摄像头连接到BeagleBoneBlack并查看图像 66
4.3 下载和安装OpenCV——一个全功能的视觉库 68
4.4 使用视觉库检测彩色物体 74
4.5 任务完成 79
4.6 挑战 79
第5章 让机器人运动——控制轮式移动 80
5.1 任务简述 80
5.2 使用电机控制器控制平台的速度 84
5.3 在BeagleBone Black上编程控制移动平台 91
5.4 通过语音命令控制移动平台的运动 95
5.5 任务完成 97
5.6 挑战 97
第6章 让机器人运动更灵活——学会用腿走路 98
6.1 任务简述 98
6.2 使用伺服控制器连接BeagleBone Black与移动平台 102
6.3 在Linux中创建一个程序来控制移动平台 108
6.4 通过语音命令让移动平台真正移动起来 111
6.5 任务完成 113
6.6 挑战 113
第7章 使用传感器避障 115
7.1 任务简述 115
7.2 连接USB声呐传感器到BeagleBoneBlack 117
7.3 使用电机来移动单个传感器 123
7.4 任务完成 126
7.5 挑战 127
第8章 真正的移动——远程遥控机器人 128
8.1 任务简述 128
8.2 将BeagleBone Black连接到无线USB键盘 133
8.3 使用键盘控制你的项目 135
8.4 任务完成 139
8.5 挑战 139
第9章 使用GPS接收器定位机器人 140
9.1 任务简述 140
9.2 连接BeagleBone Black到GPS接收器 141
9.3 编程访问GPS设备及确定如何向目标移动 151
9.4 任务完成 156
9.5 挑战 156
第10章 系统集成 157
10.1 任务简述 157
10.2 建立通用控制结构使功能模块间相互通信 159
10.3 任务完成 166
10.4 挑战 166
第11章 上天·入地·下海 168
11.1 任务简述 168
11.2 航海机器人 169
11.3 飞行机器人 175
11.4 潜水机器人 181
11.5 任务完成 182
11.6 挑战 183