第1章 仿生学及仿生机器鱼 1
1.1 仿生学简介 2
1.1.1 仿生学的由来 2
1.1.2 仿生学的研究范围 3
1.1.3 仿生学的研究方法 5
1.1.4 仿生学的经典实例 6
1.2 仿生机器鱼 13
1.2.1 概述 13
1.2.2 仿生机器鱼能做什么 15
1.2.3 仿生机器鱼的研究目的和意义 17
1.2.4 国内外仿生机器鱼的研究现状 20
第2章 仿生机器鱼机械结构 27
2.1 仿生机器鱼外形与机构的设计 27
2.2 仿生机器鱼的机械结构 29
2.3 仿生机器鱼机械结构设计详解 32
2.3.1 鱼头设计 33
2.3.2 鱼体设计 33
2.3.3 鱼尾设计 35
2.3.4 鱼皮设计 35
第3章 仿生机器鱼装配图文详解 37
3.1 清点零件，核对数量 37
3.2 减速机构和曲柄摇杆机构的装配 42
3.3 电机、电池、电路板的装配 48
3.4 鱼头、鱼骨的装配 51
3.5 鱼皮、鱼头壳的装配 54
第4章 仿生机器鱼控制系统 56
4.1 供电系统 57
4.2 电机控制 58
4.3 LED灯控制 60
4.4 鱼尾位置的检测 61
4.5 蓝牙通信 63
第5章 基于51单片机的机器鱼控制工程 65
5.1 STC15W40x系列单片机 66
5.2 STC15W408AS原理图讲解 66
5.3 灯光控制电路 67
5.4 电机控制电路 69
5.5 51单片机与蓝牙通信 70
第6章 编程介绍及Android实例 74
6.1 编程语言、Android及蓝牙4.0 75
6.1.1 编程语言简介 75
6.1.2 Android简介 76
6.1.3 蓝牙4.0 78
6.2 Android实例——编写自己App 79
6.2.1 软件功能介绍 79
6.2.2 开发环境部署 81
6.2.3 第一个程序 82
6.2.4 程序说明 92
6.2.5 程序运行流程 98
6.2.6 用户交互 99
6.2.7 搜索蓝牙设备 103
6.2.8 连接蓝牙设备 117
6.2.9 发送数据 127
6.2.10 控制仿生机器鱼连续游动 140
附录 编程语言发展史 144
参考文献 151