第一部分 人类肌肉骨骼系统的建模及应用，人类运动的计算分析、建模及应用 2
第1章 在机器人手掌中为提升操作性而实现的类人关节刚性 2
1.1 引言 2
1.2 关节刚性的建模 2
1.2.1 方法 2
1.2.2 实验结果 7
1.2.3 关节刚性建模的总结 12
1.2.4 对具有并行柔性的机器人关节的分析 13
1.2.5 时间延迟作用 13
1.2.6 加入并行柔性的作用 14
1.2.7 系统并行柔性的设计指南 16
1.3 被动关节刚性的多指操纵 16
1.3.1 系统模型 16
1.3.2 抓握稳定性分析 17
1.3.3 操作控制器的设计 17
1.3.4 实验与结果 18
1.4 讨论 21
参考文献 22
第2章 人类下肢肌肉骨骼的计算分析综述 24
2.1 引言 24
2.2 人类行走的步态周期 25
2.3 正常人类行走的生物力学 27
2.4 人类行走的量化模型 27
2.4.1 人类行走的运动学 28
2.4.2 人类行走的动力学 29
2.5 肌肉骨骼与铰接系统交互的计算分析 37
2.6 结论 40
参考文献 41
第3章 肌电控制的人-机器人接口：一种混合运动和任务的建模方法 47
3.1 引言 47
3.2 EMG动作分类 48
3.2.1 EMG采集与分析 48
3.2.2 动作分类 51
3.3 人类接口的任务建模 53
3.3.1 人类任务建模 53
3.3.2 结合肌电建模与任务建模 55
3.4 使用任务建模的肌电控制人-机器人接口 56
3.4.1 系统描述 56
3.4.2 动作分类实验 58
3.4.3 机器人操作实验 60
3.5 讨论与总结 62
3.5.1 分类准确率的增加 62
3.5.2 BN任务模型对分类结果的影响 63
参考文献 64
第4章 基于家庭的姿势平衡康复的个性化建模 68
4.1 引言 68
4.2 基于家庭的姿势平衡康复 68
4.3 身体肢体的参数 70
4.4 人类受试者的质心位置估计 70
4.5 方法 72
4.5.1 SESC计算 72
4.5.2 使用卡尔曼滤波器的SESC参数识别和视觉反馈 73
4.5.3 角动量的零速率 74
4.5.4 实验 75
4.6 实验结果 76
4.6.1 高成本传感器对比便携式传感器 76
4.6.2 收敛-骨架着色反馈与无视觉反馈 78
4.6.3 使用新运动集进行交叉验证 78
4.6.4 姿势稳定指数 80
4.7 讨论 81
4.8 结论 81
参考文献 81
第5章 步态恢复的混合神经假体的建模和动态优化 85
5.1 引言 85
5.2 动态模型 86
5.2.1 初始双重支撑阶段 86
5.2.2 单一支撑阶段 87
5.2.3 冲击和最终双重支撑阶段 89
5.3 动态优化 90
5.4 仿真与结果 91
5.4.1 在对抗肌肉副之间切换 91
5.4.2 对抗肌肉副的共激活作用 91
5.4.3 混合关节致动器 91
5.4.4 模拟结果 92
5.5 结论与未来的工作 94
附录 95
参考文献 96
第6章 身体运动感测的柔性可穿戴机器人技术 98
6.1 身体运动感测 98
6.2 嵌入导电液的柔性人造皮肤 101
6.3 应变敏感的导电聚合物 106
6.4 用于运动感测的光纤可穿戴传感器 110
6.5 结论与未来的发展 112
参考文献 112
第二部分 人类认知和肌肉技能的建模及应用 118
第7章 辅助和康复机器人的非侵入性脑机接口技术综述 118
7.1 引言 118
7.2 脑机接口 118
7.2.1 脑电图 118
7.2.2 大脑活动的类型 119
7.2.3 BMI的类别 119
7.2.4 伪迹信号 119
7.2.5 基于感觉运动节律的BMI 120
7.2.6 性能评估 123
7.3 辅助机器人的BMI 123
7.3.1 共享控制 123
7.3.2 BMI与非穿戴式机器人 124
7.3.3 BMI与可穿戴式机器人 124
7.4 康复机器人的BMI 127
7.4.1 上肢运动恢复 127
7.4.2 下肢与步态恢复 128
7.5 结论 129
致谢 130
参考文献 130
第8章 辅助机器人中人-机器人协作的意图推理 139
8.1 背景技术 139
8.2 研究挑战和解决方法 141
8.2.1 系统建模 141
8.2.2 意图推理 142
8.2.3 在线模型学习 146
8.3 应用 147
8.3.1 人-机器人协作 148
8.3.2 辅助机器人 150
8.4 讨论 153
8.5 结论 153
附录 153
参考文献 157
第9章 生物力学的HRI建模和外骨骼辅助应用的机电一体化设计 160
9.1 引言 160
9.2 外骨骼设计的挑战 161
9.2.1 人-外骨骼系统的生物力学建模 161
9.2.2 运动结构 162
9.2.3 致动器 162
9.2.4 感测 163
9.3 生物力学建模 163
9.4 HRI模型的开发 164
9.5 设计实例 165
9.5.1 实例一：用于重力补偿的弹簧加载的外骨骼 165
9.5.2 实例二：2自由度主动辅助外骨骼 168
9.6 结论 171
致谢 172
参考文献 172
第10章 辅助机器人的人类心理建模 174
10.1 引言 174
10.2 人类特征的维度 175
10.2.1 性格 176
10.2.2 情感和心情 176
10.2.3 智力 177
10.2.4 社交智力 177
10.3 构建HRI的行为模型 178
10.4 经济决策模型 179
10.4.1 神经经济学 181
10.4.2 认知架构 183
10.5 心理推理模型 183
10.5.1 心理特征的检测和建模 184
10.5.2 利用情景 185
10.6 结论 185
参考文献 185
第11章 机器人合作伙伴的自适应人-机器人身体交互 190
11.1 引言 190
11.2 触觉稳定性 191
11.3 人工操作者建模 191
11.3.1 人类手臂的刚性 191
11.3.2 肌肉骨骼建模 192
11.4 触觉的辅助控制 193
11.4.1 阻抗屏蔽方法 193
11.4.2 线性二次高斯控制 194
11.4.3 具有随机变量参数的系统控制 196
11.5 系统集成 196
11.5.1 人类手臂刚性估计 197
11.5.2 刚性分类 198
11.6 系统验证与实验评估 200
11.6.1 触觉装置 200
11.6.2 稳定性分析 201
11.6.3 刚性的分布 201
11.6.4 系统验证：与刚性表面接触 202
11.6.5 验证实验：与刚性表面接触 203
11.6.6 阈值分类性能与HMM分类性能 203
11.6.7 阈值分类性能与SVM分类性能 205
11.7 局限与解决方法 207
11.8 结论 208
附录 209
致谢 209
参考文献 210