第1章 基础篇（一） 1
1.1基于标识的位置配准 2
1.1.1增强现实的标识 2
1.1.2矩形标识 3
1.1.3其他类型的标识 7
1.1.4随机点标识 10
1.1.5利用微透镜片的标识 12
1.1.6增强现实标识的总结与展望 16
参考文献 17
1.2基于自然特征的位置配准 19
1.2.1概述 19
1.2.2利用特征点的识别 20
1.2.3利用特征点的跟踪 23
1.2.4增强现实的实现原理 25
1.2.5评价数据集 27
1.2.6利用深度信息的位置配准方法 28
参考文献 29
第2章 基础篇（二） 32
2.1头盔显示器 33
2.1.1增强现实与头盔显示器 33
2.1.2头盔显示器的分类 33
2.1.3头盔显示器的设计 35
2.1.4广角视野影像的呈现 39
2.1.5时滞应对 41
2.1.6深度线索的再现 41
2.1.7多通道性 44
2.1.8感知 44
2.1.9今后的展望 44
参考文献 45
2.2空间型增强现实 47
2.2.1几何配准 48
2.2.2光学补偿 50
2.2.3光传输 52
2.2.4利用编码孔径的投影与离焦补偿 55
2.2.5基于多投影器的高分辨成像 56
2.2.6高动态范围投影 57
参考文献 58
2.3交互 62
2.3.1增强现实环境中交互的基本设计 62
2.3.2不同硬件配置的交互方法 63
2.3.3总结 71
参考文献 73
第3章 发展篇（一） 78
3.1场景的形状建模 79
3.1.1基于主动式测量的密集点群获取 79
3.1.2基于被动式测量的点群获取 84
3.1.3点群数据处理及其在增强现实和虚拟现实中的应用 89
参考文献 94
3.2光照一致性 97
3.2.1光照一致性是什么 97
3.2.2光照一致性的构成要素 98
3.2.3光源环境测算技术 100
3.2.4现实物体形状与反射特性测算技术 101
3.2.5 AR/MR的实时渲染技术 102
3.2.6画质的一致性 105
参考文献 106
3.3视图管理与可视化 108
3.3.1注释的视图管理 109
3.3.2 Diminished Reality（隐息现实） 113
3.3.3焦点与深度的感知 114
3.3.4小结 115
参考文献 115
3.4利用自由视点影像技术的混合现实感 117
3.4.1自由视点影像技术在增强现实领域的应用 117
3.4.2应用以静止物体为对象的自由视点影像技术的混合现实感 118
3.4.3应用以运动物体为对象的自由视点影像技术的混合现实感 119
3.4.4小结 126
参考文献 126
第4章 发展篇（二） 130
4.1多通道/多感交互增强现实 131
4.1.1多通道增强现实 131
4.1.2多感交互增强现实 138
参考文献 144
4.2增强现实与机器人的协同应用系统 148
4.2.1机器人与传感器 149
4.2.2机器人与人机交互界面 150
4.2.3与机器人协同的增强现实技术的可行性 157
参考文献 158
4.3室内外无缝定位 159
4.3.1各种测位方法 159
4.3.2混合定位 159
4.3.3行走轨迹测算（PDR） 164
参考文献 170
4.4基于增强现实的交流 171
4.4.1基于增强现实的协同工作 171
4.4.2使用增强现实的同一地点交流 177
4.4.3利用增强现实的远程异地交流 179
参考文献 186
第5章 实践篇 190
5.1绪论 191
5.1.1评价指标的确定 191
5.1.2数据集的准备 194
5.1.3 TrakMark：摄像机跟踪方法对标的标准化活动 195
5.1.4小结 202
参考文献 204
5.2 Casper Cartridge 205
5.2.1 Casper Cartridge项目概要 206
5.2.2 Casper Cartdge构成 207
5.2.3 Casper Cartridge开发准备（硬件） 209
5.2.4 Casper Cartridge开发准备（软件与数据） 210
5.2.5 Casper Cartridge的选择 211
5.2.6 Ubuntu Linux用USB记忆棒的制作步骤 214
5.2.7 Casper Cartridge的制作步骤 217
5.2.8应用Casper Cartidge的注意事项 218
5.2.9增强现实程序示例 220
5.2.10增强现实使用的库（OpenCV、OpenNI、PCL） 225
5.2.11摄像机跟踪性能指标的计算 228
参考文献 229
5.3医疗领域的增强现实应用 230
5.3.1诊疗现场应用 230
5.3.2手术导航 233
5.3.3医疗教育应用 236
5.3.4远程医疗交流应用 238
参考文献 240
5.4产业领域的增强现实应用 242
5.4.1产业领域的增强现实应用事例 242
5.4.2产业增强现实应用系统的性能指标 245
参考文献 248
第6章 增强现实的未来展望 249
6.1今后的增强现实 250
6.2增强现实的远景 253
参考文献 255
作者介绍 256