第1章 工业机器人的应用基础 1
1.1工业机器人概述 2
1.1.1工业机器人的应用领域 2
1.1.2机器人的分类 6
1.2机器人的基本术语与图形符号 12
1.2.1机器人的基本术语 12
1.2.2机器人的图形符号体系 13
1.2.3机器人的图形符号表示 16
1.3工业机器人运动轴与坐标系的确定 16
1.3.1机器人运动轴 16
1.3.2机器人坐标系的确定 18
1.3.3工业机器人常用坐标系 20
1.4工业机器人的安全要求 24
1.4.1安全注意事项 24
1.4.2工业机器人的主要危险 27
1.4.3采取的措施 28
1.4.4机器人停止功能 28
1.4.5操作方式 29
1.4.6示教控制 30
1.4.7同时运动控制 30
1.4.8协同操作要求 31
1.4.9奇异性保护 31
1.4.10单轴限位 31
1.4.11无驱动源运动 32
1.4.12起重措施 32
1.4.13电连接器 32
1.4.14标志 32
1.5机器人的应用工程 39
1.5.1工业机器人的应用步骤 39
1.5.2机器人工作站的一般设计原则 42
1.6操作规程 46
1.6.1焊接机器人操作规程 46
1.6.2电源水箱操作指导 47
1.6.3除尘设备操作规程 48
1.6.4清枪剪丝站使用操作规程 48
1.6.5机器人焊枪使用注意事项 48
第2章 ABB工业机器人的操作 50
2.1认识ABB工业机器人 50
2.1.1 ABB工业机器人的组成 50
2.1.2 ABB工业机器人的分类 51
2.2手动模式操纵机器人 56
2.2.1机器人坐标系和运动轴的选取 56
2.2.2手动移动机器人 59
2.2.3手动操纵焊接机器人 63
2.3 ABB机器人的示教编程 68
2.3.1认识示教编程 68
2.3.2焊接机器人的直线轨迹示教 98
2.3.3焊接机器人的圆弧轨迹示教 123
2.3.4焊接机器人的摆动功能示教 141
2.3.5焊枪清理机构的控制 152
2.4 ABB工业机器人I/O通信 153
2.4.1 ABB机器人I/O通信的种类 153
2.4.2 ABB标准I/O板 154
2.4.3 ABB标准I/O板的设置 159
2.5 Profibus适配器的连接与设定 174
2.5.1 Profibus适配器的连接 174
2.5.2 Profibus适配器的设定 174
2.6系统输入/输出与I/O信号的关联 177
2.6.1关联步骤 177
2.6.2定义可编程按键 181
第3章 工业机器人的调整与保养 185
3.1工业机器人的调整 185
3.1.1调整方法 186
3.1.2附加轴的调整 191
3.1.3参照调整 192
3.1.4用MEMD和标记线进行零点标定 193
3.1.5手动删除轴的零点 198
3.1.6更改软件限位开关 198
3.2工业机器人的保养 200
3.2.1工业机器人机器部分的保养 200
3.2.2调节平衡配重 207
3.2.3电气系统的保养 210
参考文献 213