1 绪论 1
1.1 研究背景和意义 1
1.1.1 非完整约束 2
1.1.2 非完整移动机器人控制系统 3
1.2 非完整控制系统的控制方法与研究现状 7
1.2.1 非完整系统的控制方法 7
1.2.2 输入饱和的非完整系统研究进展 11
1.2.3 视觉伺服反馈的不确定非完整机器人研究进展 12
1.3 本书研究的主要内容 13
2一类非完整机器人运动学系统动态反馈的半全局饱和镇定 17
2.1 引言 17
2.2 动态反馈的非完整移动机器人半全局饱和镇定 18
2.2.1 问题的提出 18
2.2.2 主要结论 20
2.2.3 仿真研究 29
2.3 本章小结 31
3 一类非完整机器人运动学系统动态反馈的饱和跟踪控制 32
3.1 引言 32
3.2 动态反馈的非完整移动机器人饱和跟踪控制 33
3.2.1 问题的提出 33
3.2.2 主要结论 35
3.2.3 仿真研究 49
3.3 本章小结 52
4几类视觉伺服反馈的不确定非完整机器人运动学系统饱和镇定 53
4.1 基于视觉伺服的（2,0）型非完整机器人有限时间饱和镇定 54
4.1.1 预备知识 55
4.1.2 主要结论 56
4.1.3 仿真研究 60
4.1.4 在一类不确定机器人运动学中的应用 62
4.2 基于视觉伺服的（2,0）型非完整移动机器人鲁棒实际镇定 63
4.2.1 问题的提出 63
4.2.2 控制器设计及稳定性分析 65
4.2.3 一类具有参数不确定和角度量测扰动下的机器人控制 72
4.2.4 仿真研究 73
4.3 基于视觉伺服的（1,1）型非完整移动机器人有限时间饱和镇定 75
4.3.1 问题的提出 75
4.3.2 控制器设计 76
4.3.3 仿真研究 80
4.4 基于视觉伺服的（1,2）型非完整移动机器人输入饱和的实际镇定 82
4.4.1 问题的提出 82
4.4.2 控制器设计 83
4.4.3 仿真研究 87
4.5 本章小结 90
5 一类视觉反馈的机器人动态反馈的饱和镇定 91
5.1 基于动态反馈的不确定非完整移动机器人饱和镇定 91
5.1.1 问题的提出 91
5.1.2 运动学系统的饱和控制器设计 92
5.1.3 动态反馈的饱和控制器设计 95
5.1.4 仿真研究 104
5.2 动态反馈的一类机器人有限时间饱和镇定 106
5.2.1 问题的提出 106
5.2.2 预备知识 107
5.2.3 主要结论 113
5.2.4 仿真研究 115
5.3 本章小结 117
参考文献 119