第一章 绪论 1
1.1 导航技术的发展及现状 1
1.2 导航技术的分类 3
1.3 导航技术的现状及趋势 4
第二章 导航定位基础知识 11
2.1 地球模型 11
2.2 常用坐标系及相互转换 17
2.3 时间基准 26
第三章 惯性导航 34
3.1 惯性器件 34
3.2 惯性导航系统的基本原理 52
3.3 惯性导航分类 65
3.4 惯性导航系统初始对准技术 71
第四章 卫星导航 82
4.1 卫星定位基本原理 84
4.2 卫星导航概念及定位测速原理 88
4.3 卫星导航分类 102
第五章 水声导航定位 169
5.1 概述 169
5.2 系统组成及导航方式 172
5.3 水声导航定位系统及其工作原理 174
5.4 系统数据处理 182
5.5 定位误差分析 191
5.6 多普勒测速原理 197
5.7 影响多普勒测速的主要因素及改进方法 200
5.8 多普勒计程仪在大深度使用时摇摆问题的分析及摇摆补偿 208
5.9 多普勒测速声呐的频率测量 214
5.10 声相关测速技术 222
第六章 组合导航 228
6.1 组合导航系统概述 229
6.2 组合导航系统中的数据融合 235
6.3 组合导航常用组合模式 270
第七章 其他导航方式 287
7.1 天文导航 287
7.2 地形辅助导航 301
7.3 地磁辅助导航 325
7.4 脉冲星导航 340
参考文献 353