第1章 动态网络的控制问题 1
1.1动态网络与控制 1
1.2李雅普诺夫稳定性 4
1.3输入到状态稳定性 7
1.3.1输入到状态稳定性的定义 8
1.3.2输入到状态稳定李雅普诺夫函数 13
1.4输入到输出稳定性 15
第2章 非线性小增益定理 17
2.1基于轨迹的非线性小增益定理 20
2.2基于李雅普诺夫函数描述的非线性小增益定理 25
2.3小增益控制设计 29
2.3.1增益配置 29
2.3.2 小增益控制设计的一个范例 31
2.4注记 35
第3章 多回路非线性小增益定理 37
3.1连续时间动态网络 40
3.1.1构造输入到状态稳定李雅普诺夫函数的基本思路 41
3.1.2一类多回路动态网络的输入到状态稳定李雅普诺夫函数 42
3.1.3连续时间动态网络多回路小增益定理的证明 44
3.1.4动力学非连续的动态网络 49
3.1.5由输入到输出稳定的子系统构成的动态网络 50
3.2离散时间动态网络 52
3.2.1耗散形式描述的离散时间动态网络的多回路小增益定理的证明 55
3.2.2增益裕度形式描述的离散时间动态网络的多回路小增益定理的证明 58
3.3注记 61
第4章 测量反馈控制 63
4.1静态状态测量反馈控制 64
4.1.1一种改进的增益配置方法 64
4.1.2高阶非线性系统的情形 68
4.1.3迭代设计 70
4.1.4基于多回路非线性小增益定理的系统集成 73
4.2事件触发和自触发控制 76
4.2.1事件触发控制的小增益条件 78
4.2.2存在外部干扰的事件触发控制和自触发控制 82
4.2.3非线性不确定系统的事件触发控制 87
4.3注记 90
第5章 非线性系统的量化控制 92
5.1静态量化：扇形域方法 93
5.1.1迭代设计 97
5.1.2量化控制器设计 100
5.1.3基于多回路小增益定理的闭环量化控制系统集成 100
5.1.4数值例子 105
5.2动态量化控制 107
5.2.1问题描述 109
5.2.2量化器 111
5.2.3量化控制器的结构和控制目标 111
5.2.4 基于集值映射的静态量化控制迭代设计 113
5.2.5量化控制器 117
5.2.6基于小增益的系统分析和闭环量化系统的嵌套不变集 117
5.2.7量化控制律的设计步骤 120
5.2.8动态量化 121
5.3注记 127
第6章 分布式非线性控制 129
6.1有向图中的一个多回路小增益结果 132
6.2分布式输出反馈控制 133
6.2.1分布式输出反馈控制器 136
6.2.2 基于多回路小增益的系统集成 137
6.2.3对信息交换时滞的鲁棒性 138
6.2.4 受控自主体的无界能观和输入到输出稳定性的证明 139
6.3非完整移动机器人的编队控制 143
6.3.1动态反馈线性化 145
6.3.2一类实现输入到输出稳定的控制律 146
6.3.3分布式编队控制器设计 152
6.3.4 小增益分析和定理6.2的证明 155
6.3.5对相对位置测量误差的鲁棒性 157
6.3.6数值例子 158
6.4具有切换拓扑的分布式控制 160
6.4.1强输出一致性问题 161
6.4.2一类非线性系统的性质 161
6.4.3命题6.2的证明 163
6.4.4具有切换拓扑的强输出一致性问题的主要结论 171
6.4.5 定理6.3的证明 173
6.4.6移动机器人的分布式编队控制 179
6.4.7仿真结果 184
6.5注记 187
附录 188
附录A与比较函数相关的几个引理 188
附录B第4章和第5章中部分结论的证明 191
B.1引理4.2的证明 191
B.2引理5.1的证明 192
B.3引理5.3的证明 194
B.4引理5.4的证明 196
B.5引理5.5的证明 198
B.6引理5.8的证明 202
参考文献 204