第1章 绪论 1
1.1引言 1
1.2柔性构件的应用领域 1
1.3柔性构件设计分析的研究现状 4
1.3.1柔性构件设计的研究现状 5
1.3.2柔性构件分析的研究现状 6
参考文献 8
第2章 柔性杆纯弯曲时的变形分析 14
2.1等截面梁变形模型 14
2.1.1小变形分析 15
2.1.2大变形分析 15
2.2非等截面梁变形模型 17
2.3数值求解方法 18
2.3.1打靶法 18
2.3.2有限差分法 18
2.3.3有限元法 20
2.4数值求解实例 22
2.4.1均匀梁 22
2.4.2非均匀梁 23
第3章 接触状态下柔性杆纯弯曲变形分析 28
3.1接触定义 28
3.2卡扣变形解析模型 29
3.3基于接触判定的变形求解 36
3.4有限元接触变形分析 39
参考文献 42
第4章 柔性杆扭弯变形分析 43
4.1非线性柔性杆变形模型 43
4.1.1局部坐标系下的曲率模型 49
4.1.2全局坐标系下的曲率模型 57
4.2二维柔性构件的曲率模型及求解 62
参考文献 65
第5章 准静态工况下的柔性杆扭弯变形快速求解 66
5.1柔性杆变形的曲率解耦方法 66
5.1.1状态空间表达的曲率模型 66
5.1.2离散线性化的状态空间曲率模型 68
5.1.3曲率模型沿路径的离散化求解 69
5.1.4柔性杆变形的快速求解 71
5.2二维柔性杆的曲率模型解耦方法 73
5.2.1全局坐标系下曲率模型的解耦求解 73
5.2.2快速求解实例 74
5.3柔性杆扭弯组合实例 78
5.3.1三维柔性梁扭弯变形 79
5.3.2二维柔性梁纯弯曲 84
参考文献 89
第6章 多体系统中柔性薄板扭弯变形分析 90
6.1多体系统动力学建模与求解的一般过程 90
6.1.1多体系统动力学建模理论 92
6.1.2运动-弹性动力学分析方法 93
6.2平面柔性系统运动方程 96
6.2.1柔性体平面运动学 97
6.2.2柔性单元的运动方程 98
6.2.3多柔体系统动力学方程 100
6.3数值示例 101
6.3.1多体动力学有限元分析法 101
6.3.2接触模型与摩擦模型 103
6.3.3 FEA模型的参数识别及变形分析 105
第7章 基于局部测量的柔性薄板变形场重构 108
7.1双目视觉空间曲面重构方法 108
7.2基于真实多视图图像的形状重建 114
参考文献 121
第8章 移动式柔性机器人行进过程中变形场重构 123
8.1动态柔性梁变形可视化 128
8.1.1前后轮的动力学模型 128
8.1.2磁吸力实验测量 130
8.2柔性薄壁板变形场重构 135
8.2.1耦合基于模型的多视图重建 135
8.2.2梁形状相似性评价和结果讨论 137
参考文献 140