第1章 工业机器人编程的基础 1
1.1机器人编程 1
1.1.1机器人编程系统及方式 1
1.1.2对机器人的编程要求 3
1.1.3机器人编程语言的类型 8
1.1.4动作级语言 12
1.1.5对象级语言 12
1.2工业机器人的离线编程技术 13
1.2.1离线编程及其特点 13
1.2.2离线编程系统的软件架构 15
1.2.3离线编程的基本步骤 17
第2章 构建基本仿真工业机器人工作站 25
2.1布局工业机器人基本工作站 25
2.1.1工业机器人工作站的建立 25
2.1.2加载物件 37
2.1.3保存机器人基本工作站 40
2.2建立工业机器人系统与手动操作 41
2.2.1建立工业机器人系统操作 41
2.2.2机器人的位置移动 45
2.2.3工业机器人的手动操作 46
2.2.4回机械原点 51
2.3创建工业机器人工件坐标系与轨迹程序 51
2.3.1建立工业机器人工件坐标 51
2.3.2创建工业机器人运动轨迹程序 54
2.4机器人仿真运行 59
2.4.1仿真运行机器人轨迹 59
2.4.2机器人的仿真制成视频 62
第3章 仿真软件RobotStudio中的建模功能 65
3.1建模功能的使用 65
3.1.1 RobotStudio建模 65
3.1.2对3D模型进行相关设置 65
3.2测量工具的使用 69
3.2.1测量矩形体的边长 69
3.2.2测量锥体的角度 71
3.2.3测量圆柱体的直径 73
3.2.4测量两个物体间的最短距离 74
3.3创建机器人用工具 76
3.3.1设定工具的本地末端点 76
3.3.2创建工具坐标系框架 84
3.3.3创建工具 87
第4章 机器人离线轨迹编辑 91
4.1创建机器人离线轨迹曲线及路径 91
4.1.1 Robot Studio离线编程软件的自动路径功能实现步骤 91
4.1.2 RobotArt离线编程软件的自动路径功能实现步骤 96
4.2机器人目标点调整及轴配置参数 103
4.2.1 RobotStudio离线编程软件的轨迹调整 103
4.2.2 RobotArt离线编程软件的轨迹调整 114
第5章 RobotArt离线编程软件的基本操作与工作站系统的构建 120
5.1离线编程软件开发环境介绍 120
5.1.1 RobotArt离线编程软件界面 120
5.1.2 RobotArt软件界面各部分详细介绍 120
5.1.3三维球仿真软件基本操作 126
5.1.4机器人TCP校准方式 133
5.2工业机器人工作站系统构建 136
5.2.1准备机器人 136
5.2.2准备工具 139
5.2.3准备工件 147
5.3工业机器人系统工作轨迹生成 150
5.3.1导入轨迹 150
5.3.2生成轨迹 150
5.3.3轨迹选项 157
5.3.4轨迹操作命令 158
5.3.5轨迹调整 160
5.3.6合并前一个轨迹 163
5.3.7轨迹点操作命令 166
第6章 离线编程的应用 172
6.1激光切割 172
6.1.1环境搭建 172
6.1.2轨迹设计 174
6.1.3仿真 181
6.1.4后置 181
6.2去毛刺 182
6.2.1环境搭建 182
6.2.2轨迹设计 185
6.2.3仿真 193
6.2.4后置 193
附录 工业机器人词汇 194
参考文献 199