引言 从一道全国大学生力学竞赛试题谈起 1
第1章 恰普雷金论非完整约束系统 14
1 论重旋转体在水平面上的运动 14
2非全定系统的运动理论的研究，关于简化乘数的定理 31
3论面积定理的某种可能的推广，及其在球的滚动问题中的应用 42
4论球体在水平面上的滚动 73
附录 关于C.A.恰普雷金的非全定系统的动力学的工作 100
编者的注解 107
第2章 约束力学系统的欧拉-拉格朗日体系的方程及其研究进展 111
1完整力学系统的拉格朗日方程 112
2非完整系统带乘子的拉格朗日方程 113
3麦克米伦方程 114
4沃尔泰拉方程 115
5恰普雷金方程 118
6玻尔兹曼-哈梅尔方程 120
第3章 董光昌论恰普雷金方程 122
1 恰普雷金方程的唯一性定理（Ⅰ） 122
2恰普雷金方程的唯一性定理（Ⅱ） 131
3恰普雷金方程的唯一性定理（Ⅲ） 150