第一章 陀螺稳定器的工作原理 3
1—1陀螺稳定器的分类 3
1—2直接式陀螺稳定器的工作原理 4
1—3间接式稳定平台的工作原理 6
1—4动力式稳定平台的工作原理 7
1—5惯导系统中的稳定平台——指示式稳定平台 13
1—6各类陀螺稳定器的主要优缺点比较 19
第二章 单轴稳定平台 21
2—1惯导平台敏感元件——陀螺仪的传递函数 21
2—2伺服放大器的传递函数 27
2—3伺服力矩电机的传递函数 28
2—4单轴稳定平台台体动力学方程 30
2—5单轴稳定平台伺服回路的传递函数 36
2—6单轴稳定平台伺服回路的静态分析 41
2—7伺服回路的主要性能指标 42
2—8伺服回路的校正 48
2—9惯导平台伺服回路分析实例 56
2—10放大器、力矩电机的饱和非线性及平台轴干摩擦对平台伺服回路性能的影响 64
第三章 三轴稳定平台 78
3—1三轴稳定平台的坐标系及向量在坐标系中的变换 78
3—2三轴稳定平台各环架驱动讯号的合理分配 80
3—3三轴稳定平台的构成原理及工作原理 85
3—4三轴稳定平台的动力学方程及传递函数阵 90
3—5第一类三轴稳定平台系统交叉耦合及三轴稳定平台方案中陀螺仪敏感轴的配置 101
3—6四环三轴稳定平台的构成和工作原理 107
3—7四环三轴稳定平台的力矩方程式及环架力矩电机所需力矩的计算 127
3—8三轴稳定平台的误差分析 132
3—9 LTN-51惯导系统的P-1平台简介 137
第四章 惯导平台的机械结构 142
4—1惯导平台机械结构设计中的几个问题 142
4—2平台环架的力矩装置 149
4—3环架系统的典型结构介绍 154
4—4外装式和内装式环架系统优缺点的比较 164
结束语 165