项目一 工业机器人的启动和关闭 1
学习任务 2
学习目标 2
任务1.1启动工业机器人 4
1.1.1工业机器人的组成 4
1.1.2工业机器人的规格参数及安全操作区域 4
1.1.3工业机器人控制柜的操作面板 6
1.1.4任务操作——启动工业机器人 6
思考题 7
任务1.2关闭工业机器人 8
1.2.1示教器的结构及操作界面 8
1.2.2示教器的安全使用方法 10
1.2.3任务操作——关闭工业机器人 12
思考题 13
习题 13
项目二 示教器操作环境的基本配置 14
学习任务 14
学习目标 14
任务2.1配置示教器的操作环境 16
2.1.1任务操作——设置示教器操作界面的显示语言 16
2.1.2任务操作——设置工业机器人的系统时间 18
思考题 19
任务2.2查看工业机器人的常用信息 19
2.2.1工业机器人工作状态的显示 19
2.2.2任务操作——查看工业机器人的事件日志 20
思考题 21
习题 21
项目三 工业机器人的手动运行 22
学习任务 22
学习目标 22
任务3.1设置工业机器人的运行模式 24
3.1.1工业机器人的运行模式 24
3.1.2工业机器人运行模式的选择 24
3.1.3任务操作——工业机器人手动／自动运行模式的切换 24
思考题 26
任务3.2设置工业机器人的手动运行速度 26
3.2.1工业机器人手动运行快捷设置菜单按钮 27
3.2.2任务操作——操纵杆速率的设置 28
3.2.3任务操作——使用增量模式调整步进速度 30
3.2.4工业机器人手动运行快捷按钮 33
3.2.5任务操作——增量模式的开／关快捷切换 33
思考题 34
任务3.3工业机器人的单轴运动 35
3.3.1六轴工业机器人的关节轴 35
3.3.2任务操作——手动操纵工业机器人单轴运动 35
3.3.3任务操作——单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换 38
思考题 39
任务3.4工业机器人的线性运动和重定位运动 39
3.4.1工业机器人使用的坐标系 39
3.4.2线性运动与重定位运动 40
3.4.3任务操作——手动操纵工业机器人线性运动 41
3.4.4任务操作——手动操纵工业机器人重定位运动 43
3.4.5任务操作——线性运动与重定位运动的快捷切换 46
3.4.6工业机器人紧急停止后的恢复方法 47
3.4.7工具坐标系的定义方法 48
3.4.8工具数据 49
3.4.9任务操作——建立工具坐标系并测试准确性 50
3.4.10任务操作——编辑工具数据 61
思考题 62
习题 62
项目四 工业机器人的I／O通信设置 63
学习任务 63
学习目标 63
任务4.1配置工业机器人的标准I／O板 65
4.1.1工业机器人I／O通信的种类 65
4.1.2 DSQC 651的标准I／O板 65
4.1.3 DSQC 652的标准I／O板 68
4.1.4任务操作——配置标准I／O板DSQC 652. 71
4.1.5查看工业机器人参数 75
思考题 77
任务4.2 I／O信号的定义及监控 78
4.2.1任务操作——定义数字量输入信号 78
4.2.2任务操作——定义数字量输出信号 82
4.2.3任务操作——定义数字量组输入信号 86
4.2.4任务操作——定义数字量组输出信号 90
4.2.5任务操作——I／O信号的监控查看 94
4.2.6任务操作——I／O信号的强制置位 95
4.2.7任务操作——I／O信号的快捷键设置 97
4.2.8任务操作——输入输出信号与I／O的关联 100
思考题 105
习题 105
项目五 工业机器人的基础示教编程与调试 106
学习任务 106
学习目标 106
任务5.1 RAPID编程语言与程序架构 108
5.1.1 RAPID语言及其数据、指令、函数 108
5.1.2 RAPID程序的架构 109
5.1.3任务操作——建立程序模块及例行程序 111
思考题 115
任务5.2工业机器人运动指令的应用 115
5.2.1常用的运动指令及用法 115
5.2.2手动运行模式下程序调试的方法 120
5.2.3任务操作——利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使各轴回零点 121
5.2.4任务操作——利用运动指令MoveJ和MoveL实现两点间移动 126
5.2.5 Offs位置偏移函数的调用方法 133
5.2.6任务操作——利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹 133
5.2.7任务操作——利用线性运动指令MoveL示教三角形轨迹 140
5.2.8工件坐标系与坐标偏移 143
5.2.9任务操作——建立工件坐标系并测试准确性 144
5.2.10任务操作——利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹 150
5.2.11任务操作——更改运动指令参数实现轨迹逼近 152
5.2.12任务操作——综合运用运动指令示教复杂轨迹 154
思考题 158
任务5.3程序数据的定义及赋值 158
5.3.1常用的程序数据类型及定义方法 158
5.3.2常用的数学运算指令 163
5.3.3赋值指令与程序数据的两种赋值方法 164
5.3.4任务操作——一定义数值数据变量并赋值 165
思考题 169
任务5.4逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用 170
5.4.1常用的逻辑判断指令及用法 170
5.4.2 ProcCall调用例行程序指令的用法 171
5.4.3任务操作——利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择 172
思考题 175
任务5.5 I／O控制指令 175
5.5.1常用的I／O控制指令及用法 175
5.5.2任务操作——利用Set指令将数字信号置位 177
思考题 178
任务5.6基础示教编程的综合应用 179
5.6.1数组的定义及赋值方法 179
5.6.2 WaitTime时间等待指令及用法 179
5.6.3 RelTool工具位置及姿态偏移函数的用法 179
5.6.4任务操作——利用数组实现搬运码垛 181
思考题 191
习题 192
项目六 工业机器人的高级示教编程与调试 193
学习任务 193
学习目标 193
任务6.1编写并调用Function函数程序 195
6.1.1函数功能与输入输出分析 195
6.1.2 RETURN指令的用法 195
6.1.3任务操作——编写区间判定函数 196
6.1.4任务操作——调用区间判定函数 200
任务6.2程序的跳转和标签 203
6.2.1 Label指令和GOTO指令的用法 203
6.2.2任务操作——编写跳转程序 205
任务6.3程序的中断和停止 210
6.3.1中断例行程序 210
6.3.2常用的中断相关指令 211
6.3.3程序停止指令 213
6.3.4任务操作——编写并使用TRAP中断例行程序 213
思考题 219
任务6.4程序的自动运行和导入导出 219
6.4.1 RAPID程序自动运行的条件 219
6.4.2任务操作——自动运行搬运码垛程序 219
6.4.3任务操作——导出RAPID程序模块至USB存储设备 221
6.4.4任务操作——从USB存储设备导入RAPID程序模块 224
思考题 226
项目七 工业机器人的日常维护 227
学习任务 227
学习目标 227
任务7.1转数计数器的更新 229
7.1.1转数计数器更新的目的及需要更新的条件 229
7.1.2任务操作——工业机器人六轴回机械零点 229
7.1.3任务操作——更新转数计数器 232
思考题 238
任务7.2更换工业机器人本体电池 239
7.2.1工业机器人本体电池的作用和使用寿命 239
7.2.2任务操作——工业机器人本体电池的更换 239
思考题 242
任务7.3工业机器人系统的备份与恢复 242
7.3.1备份工业机器人系统的作用 242
7.3.2任务操作——工业机器人系统的备份 242
7.3.3任务操作——工业机器人系统的恢复 245
思考题 246
任务7.4工业机器人的微校 246
7.4.1微校的目的及需要微校的条件 246
7.4.2任务操作——工业机器人五轴和六轴的微校 248
思考题 255
附录Ⅰ RAPID常见指令与函数 256
附录Ⅱ RAPID语言的保留字 267
参考文献 268