绪论 1
0.1 工业机器人 1
0.1.1 国外工业机器人 1
0.1.2 国内工业机器人 2
0.2 焊接机器人 2
0.3 焊接机器人的优势及局限性 5
0.3.1 主要优势 5
0.3.2 局限性 5
0.4 本教材的主要内容及课程要求 6
0.4.1 主要内容 6
0.4.2 课程要求 6
【综合练习】 6
第1章 机器人 8
1.1 机器人概述 8
1.1.1 机器人的种类 8
1.1.2 机器人系统的基本构成 9
1.1.3 机器人的应用 12
1.1.4 焊接机器人系统 14
1.2 焊接机器人 15
1.2.1 弧焊机器人 15
1.2.2 点焊机器人 19
1.3 主流焊接机器人 22
1.3.1 松下焊接机器人 22
1.3.2 ABB焊接机器人 23
【综合练习】 27
第2章 焊接机器人的安全操作 30
2.1 安全分析 30
2.1.1 安全分析的步骤 30
2.1.2 识别危险源 30
2.1.3 风险评价 32
2.2 机器人安全设计和制造 33
2.3 机器人系统的安全防护和设计 36
2.4 使用与维护安全 40
2.5 松下TA系列焊接机器人的维护与检查 42
【综合练习】 46
第3章 焊接机器人在线操作 48
3.1 焊接机器人操作基础 48
3.1.1 TA-1400型弧焊机器人的构成 48
3.1.2 焊接机器人操作步骤 52
3.2 焊接机器人移动操作 55
3.2.1 移动前的准备 55
3.2.2 机器人的移动方式 58
3.3 焊接机器人示教、再现操作 61
3.3.1 示教操作基础 61
3.3.2 直线的示教操作 67
3.3.3 圆弧的示教操作 69
3.3.4 摆动的示教操作 71
3.3.5 再现操作 77
3.3.6 显示 79
3.4 编辑操作 81
3.4.1 基本编辑功能 81
3.4.2 编辑程序 82
3.4.3 编辑文件 91
3.5 启动操作 92
3.5.1 启动方式 92
3.5.2 手动启动 92
【综合练习】 95
第4章 焊接机器人示教再现综合实训 98
4.1 多条连续直线的示教再现实训 98
4.2 圆弧—直线—圆弧轨迹的示教再现实训 104
4.3 直线摆动—圆弧轨迹的示教再现实训 108
【综合练习】 112
第5章 典型接头机器人焊接实例 114
5.1 焊接知识准备 114
5.1.1 焊接方法 114
5.1.2 Q235钢的焊接性分析 115
5.1.3 全位置焊接 115
5.1.4 定位焊 116
5.2 板对接平焊实例 117
5.2.1 焊件 117
5.2.2 装配与定位焊 117
5.2.3 编程 118
5.2.4 机器人焊接 119
5.3 板T形接头平角焊实例 121
5.3.1 焊件 121
5.3.2 装配与定位焊 122
5.3.3 编程 122
5.3.4 机器人焊接 124
5.4 管-板（插入式）垂直俯位焊——滑套焊接实例 125
5.4.1 焊件 125
5.4.2 装配与定位焊 125
5.4.3 编程 126
5.4.4 机器人焊接 128
5.5 TAWERS焊接机器人应用实例 129
5.5.1 新型焊接机器人TA WERS简介 129
5.5.2 TAWERS应用实例 132
【综合练习】 134
第6章 焊接机器人离线编程操作 136
6.1 机器人编程模式 136
6.1.1 示教编程 136
6.1.2 离线编程 136
6.2 离线编程系统 138
6.2.1 离线编程系统的组成 138
6.2.2 离线编程典型系统 138
6.3 DTPS离线编程系统 139
6.3.1 DTPS操作界面 139
6.3.2 生成设备链接 140
6.3.3 建立设备 141
6.4 外部轴编辑 142
6.4.1 回转变位机的编辑 142
6.4.2 行走变位机的编辑 142
6.4.3 在设备中添加变位机 142
6.4.4 建立机器人和变位机的关联（设定外部轴） 143
6.5 编辑（导入）工件 146
6.6 程序编辑 149
6.6.1 打开程序编辑窗口 149
6.6.2 添加工件 149
6.6.3 机器人原点位置的设定 150
6.6.4 编辑焊接示教点 151
6.6.5 编辑接近点 152
6.6.6 批量编辑点的属性 152
6.6.7 编程 153
【综合练习】 154
部分综合练习答案 155
参考文献 157