第1章 PLC运动控制技术概述 1
1.1 PLC运动控制技术 1
1.1.1 运动控制的概念 1
1.1.2 运动控制技术的基本要素 2
1.1.3 PLC与运动控制 2
1.1.4 运动控制系统的分类及其应用场合 3
1.2 PLC运动控制系统的组成及各部分的作用 4
1.2.1 工作人员操作站 4
1.2.2 运动控制器 4
1.2.3 驱动器 5
1.2.4 伺服机构 5
1.2.5 检测装置 6
1.2.6 机械装置 6
1.3 PLC运动控制技术实训设备 6
1.3.1 TVT—METS3系统结构及其功能 7
1.3.2 系统的实训内容 8
1.4 小结与作业 9
1.4.1 小结 9
1.4.2 作业 9
第2章 带式传送机的变频调速控制 10
2.1 实训任务 10
2.1.1 带式传送机的起动和正反转控制 10
2.1.2 采用PLC实现带式传送机的简单控制 13
2.1.3 采用PLC实现带式传送机的无级调速控制 16
2.1.4 带式传送机的闭环调速控制 22
2.2 小结与作业 24
2.2.1 小结 24
2.2.2 作业 24
第3章 行走机械手的速度与位置控制 25
3.1 实训任务 25
3.1.1 采用光电编码器、高速计数器和直流电动机实现行走机械手的定位控制 25
3.1.2 采用步进驱动系统实现行走机械手的速度与位置控制 30
3.1.3 采用伺服驱动系统实现行走机械手的速度与位置控制 35
3.2 小结与作业 40
3.2.1 小结 40
3.2.2 作业 40
第4章 货物传输与搬运系统的PLC网络控制 41
4.1 货物传输与搬运系统的PC—LINK网络控制 41
4.1.1 货物传输与搬运系统的组成及其实训任务 41
4.1.2 货物传输与搬运系统的PC—LINK网络控制的设置与编程 41
4.2 货物传输与搬运系统的MODBUS RTU网络控制 50
4.2.1 货物传输与搬运系统的组成及其实训任务 50
4.2.2 货物传输与搬运系统的MODBUS RTU网络控制的设置与编程 50
4.3 小结与作业 58
4.3.1 小结 58
4.3.2 作业 59
第5章 人机界面在行走机械手中的应用 60
5.1 触摸屏 60
5.1.1 触摸屏的特点及功能 60
5.1.2 触摸屏的硬件 61
5.1.3 触摸屏的软件安装 62
5.1.4 触摸屏与FPX—C40的连接 62
5.2 触摸屏实训任务 62
5.2.1 制作两个按钮控制行走机械手的左移动与右移动 62
5.2.2 制作行走机械手触摸屏的监控界面 67
5.3 组态王 73
5.3.1 组态王的特点 73
5.3.2 组态王的功能 74
5.3.3 组态王的安装 74
5.4 组态王实训任务 75
5.4.1 制作两个按钮控制行走机械手的左移动与右移动 75
5.4.2 制作行走机械手组态王的监控界面 82
5.5 小结与作业 90
5.5.1 小结 90
5.5.2 作业 90
第6章 PLC运动控制系统的设计与实践 92
6.1 仓储控制系统的设计与实践 92
6.1.1 加工制造系统终端货物的识别、分拣与入库 92
6.1.2 载货台与库位间货物的传送 96
6.1.3 仓库货物的调配 101
6.1.4 拨码器在仓储控制系统中的应用 104
6.1.5 利用触摸屏实现仓储控制系统的自动控制 111
6.2 柔性制造加工系统的应用设计与实践 115
6.2.1 顺序加工（工件流水加工的实现） 115
6.2.2 加工入库（分类加工及入库分拣） 121
6.2.3 柔性制造智能控制 126
6.2.4 柔性制造加工系统组态的实现 131
6.3 现代生产线控制系统的应用设计与实践 132
6.3.1 生产线控制系统一（配套加工系统） 132
6.3.2 生产线控制系统二（定量加工系统） 139
6.3.3 生产线控制系统三（带有初加工的装配系统） 146
6.4 技能大赛通用试题 152
6.4.1 试题一 152
6.4.2 试题二 160
6.5 小结与作业 167
6.5.1 小结 167
6.5.2 作业 167
附录 169
附录A PLC运动控制系统中变频器与交流伺服电动机的参数设置 169
附录B PLC运动控制系统中电气与气动元器件的图形符号 174
附录C PLC内部继电器、存储器及特殊内部继电器和寄存器数据 180
参考文献 200