上篇 定常控制器设计与仿真第1章 定常控制系统分析 3
1.1 线性系统的时域分析 3
1.1.1 零输入响应 3
1.1.2 阶跃响应 5
1.1.3 脉冲响应 7
1.1.4 斜坡响应 9
1.1.5 正弦响应 10
1.1.6 指数响应 12
1.1.7 任意输入响应 14
1.2 连续系统的离散化 15
1.2.1 状态方程和性能指标的精确离散 15
1.2.2 线性随机系统的等效离散 20
1.3 可控性与可观测性 22
第2章 LQ调节器 26
2.1 定常LQ控制器 26
2.1.1 状态调节器 26
2.1.2 数字调节器 29
2.1.3 输出调节器 31
2.1.4 矩阵代数Riccati方程 33
2.2 定常Kalman滤波器 36
2.2.1 Kalman滤波器 36
2.2.2 数字Kalman滤波器 42
2.3 定常LQG调节器 45
第3章 H∞调节器 48
3.1 无限长时间控制系统的H2和H∞范数 48
3.2 H∞全状态反馈控制 50
3.3 H∞最优滤波 56
3.4 H∞输出反馈控制 63
下篇 时变控制器设计与仿真第4章 时变控制系统分析 75
4.1 线性时变系统仿真 75
4.2 矩阵微分方程（组） 77
4.2.1 对称／非对称微分Riccati方程（组） 78
4.2.2 对称／非对称微分Lyapunov方程 83
第5章 时变LQ控制器 85
5.1 LQ终端控制 85
5.1.1 软终端控制器 85
5.1.2 硬终端控制器 91
5.2 分段线性定常系统的终端控制 95
5.3 时变LQ跟踪—控制 98
第6章 时变滤波器 103
6.1 Kalman滤波（正向方差滤波） 103
6.2 正向信息滤波 109
6.3 反向方差滤波 115
6.4 反向信息滤波 120
第7章 时变滤波—平滑器 125
7.1 反向信息滤波—平滑 125
7.2 正向—反向信息滤波—平滑 131
7.3 小结 135
第8章 时变LQG控制器 136
8.1 LQG终端控制 136
8.1.1 软终端控制器 136
8.1.2 硬终端控制器 144
8.2 时变LQG跟踪—控制 151
第9章 时变H∞控制器 159
9.1 有限长时间控制系统的H2和H∞范数 159
9.2 H∞全状态反馈控制 162
9.3 H∞最优滤波 170
9.4 H∞输出反馈控制 178
参考文献 187