第一章 机械手概述 1
第一节 机械手的发展及应用 1
第二节 机械手的组成 2
第三节 机械手的分类 5
第四节 机械手的基本形式 7
第五节 机械手的型号编制和规格参数 11
第二章 机械手的手臂和手部 15
第一节 手臂 15
第二节 手部的种类及要求 17
第三章 机械手的运动控制 22
第一节 控制中的基本概念 22
第二节 机能 27
第三节 传动机构 29
第四章 控制系统 35
第一节 机械控制和射流控制 35
第二节 液压控制 36
第三节 顺序控制器控制 39
第四节 程序控制 42
第五节 数字控制 44
第六节 计算机控制 45
第七节 微处理机控制 52
第八节 控制装置故障的排除 55
第五章 机械手的应用 56
第一节 机械手的发展 56
第二节 我国机械手的发展与应用 58