第一章 自动控制系统概论 1
第一节 引言 1
第二节 自动控制系统的组成 2
第三节 控制系统的主要类型及控制方式 5
第四节 对控制系统的基本要求 8
本章小结 10
习题 10
第二章 控制系统的数学模型 12
第一节 控制系统的微分方程数学模型 12
第二节 传递函数 15
第三节 方块图 21
第四节 典型控制系统的传递函数 32
本章小结 34
习题 34
第三章 控制系统的时域分析 37
第一节 典型输入信号和时域性能指标 37
第二节 一阶系统的时域分析 41
第三节 二阶系统的时域分析 44
第四节 高阶系统的过渡过程 52
第五节 系统的稳定性分析 54
第六节 控制系统的稳态误差 59
本章小结 64
习题 64
第四章 根轨迹法 68
第一节 根轨迹法的基本概念 68
第二节 绘制根轨迹的基本法则 71
第三节 广义根轨迹和零度根轨迹 78
第四节 系统性能分析 80
本章小结 83
习题 83
第五章 频率特性分析法 85
第一节 频率特性的基本概念 85
第二节 对数频率特性 87
第三节 幅相频率特性（极坐标图） 95
第四节 奈奎斯特稳定判据 97
第五节 控制系统的相对稳定性 100
第六节 开环频率特性与控制系统性能的关系 103
本章小结 105
习题 105
第六章 控制系统的校正 110
第一节 校正的基本概念 110
第二节 串联校正 112
第三节 反馈校正 117
第四节 复合校正 118
本章小结 119
习题 120
第七章 非线性控制系统 122
第一节 非线性系统概述 122
第二节 描述函数法 125
第三节 相平面法 132
本章小结 137
习题 137
第八章 采样控制系统 140
第一节 信号的采样与复现 140
第二节 z变换与z反变换 142
第三节 脉冲传递函数 146
第四节 采样系统的分析 150
本章小结 158
习题 158
附录 160