第一章 绪论 1
第一节 概述 1
第二节 控制系统的基本概念 3
第三节 控制系统的基本类型 9
第四节 对控制系统的基本要求 10
第五节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 12
习题 13
第二章 控制系统的数学模型 15
第一节 数学模型概述 15
第二节 物理系统的微分方程 16
第三节 传递函数及典型环节传递函数 24
第四节 控制系统的方框图及其等效变换 32
第五节 反馈控制系统的传递函数 37
第六节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 42
第七节 利用MATLAB绘制零-极点分布图 45
习题 45
第三章 频率特性 48
第一节 概述 48
第二节 幅相频率特性图——奈奎斯特（Nyquist）图 50
第三节 对数频率特性图——波德（Bode）图 57
第四节 频率特性的实验测定法 66
第五节 系统的闭环频率特性简介 69
第六节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 73
第七节 利用MATLAB绘制频率特性图 74
习题 78
第四章 控制系统的稳定性分析 80
第一节 概述 80
第二节 代数稳定性判据 82
第三节 奈奎斯特频率稳定性判据 89
第四节 对数频率稳定性判据 93
第五节 控制系统的相对稳定性 96
第六节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 101
第七节 利用MATLAB分析系统稳定性 102
习题 105
第五章 控制系统的时间响应及稳态误差分析 107
第一节 概述 107
第二节 一阶系统的时间响应 109
第三节 二阶系统的时间响应 111
第四节 二阶系统的性能指标分析 114
第五节 高阶系统的时间响应 121
第六节 稳态误差 123
第七节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 129
第八节 利用MATLAB分析控制系统的特点及性能 133
习题 137
第六章 控制系统的根轨迹分析 138
第一节 概述 138
第二节 根轨迹绘制的基本法则 140
第三节 控制系统的根轨迹分析 145
第四节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 146
第五节 利用MATLAB进行控制系统根轨迹绘制 147
习题 148
第七章 控制系统的综合与校正 150
第一节 概述 150
第二节 常用校正装置及其特性 151
第三节 控制系统串联校正举例 159
第四节 并联校正 165
第五节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 167
第六节 利用MATLAB进行控制系统设计 170
习题 172
第八章 离散控制系统分析与校正 173
第一节 概述 173
第二节 采样过程与采样定理 174
第三节 Z变换和Z反变换 179
第四节 离散控制系统的数学模型 183
第五节 离散控制系统的性能分析 189
第六节 离散控制系统的设计与校正 195
第七节 利用MATLAB设计计算机控制系统 201
习题 202
附录 拉普拉斯变换与反变换 205
参考文献 213