第1章 绪论 1
1.1 直流调速技术概况 1
1.2 交流调速技术概况 1
1.3 交-直流调速数字控制系统概况 2
1.4 本课程的任务 3
练习题 3
第2章 单闭环直流调速系统 4
2.1 概述 4
2.1.1 调速的定义 4
2.1.2 直流电动机的调速方法 4
2.1.3 调速指标 5
2.1.4 可控直流电源供电下的直流电动机开环调速及特性 8
2.2 单闭环直流调速系统的组成及其特性 11
2.2.1 单闭环有静差调速系统 12
2.2.2 单闭环调速系统的稳态特性 12
2.2.3 单闭环调速系统的动态特性 18
2.2.4 单闭环无静差调速系统 22
练习题 30
第3章 双闭环直流调速系统及其工程设计 32
3.1 转速、电流双闭环调速系统的特点 32
3.2 转速、电流双闭环调速系统的工作原理 33
3.2.1 双闭环调速系统静态特性 33
3.2.2 双闭环系统起动过程分析 34
3.2.3 双闭环调速系统的动态抗扰性能 36
3.2.4 双闭环调速系统中两个调节器的作用 38
3.3 转速、电流双闭环调速系统的工程设计法 38
3.3.1 工程设计方法的基本思路 38
3.3.2 典型系统及其参数与性能指标的关系 39
3.3.3 电流调节器设计 47
3.3.4 转速环设计 51
3.3.5 转速调节器饱和限幅时的超调量和计算 53
练习题 58
第4章 直流脉宽调速控制系统 61
4.1 概述 61
4.1.1 脉宽调制的理论 61
4.1.2 不可逆PWM变换器 62
4.1.3 可逆PWM变换器 65
4.1.4 PWM伺服系统的开环机械特性 69
4.2 PWM调速系统的控制电路 70
4.2.1 脉宽调制器 70
4.2.2 集成PWM控制器 71
练习题 81
第5章 位置随动系统 82
5.1 概述 82
5.2 位置信号检测装置 83
5.2.1 自整角机（BS） 83
5.2.2 旋转变压器（BR） 86
5.2.3 感应同步器（BIS） 88
5.2.4 光电编码盘 89
5.2.5 磁尺 91
5.3 位置随动系统的基本类型 92
5.3.1 转角跟随式位置随动系统 92
5.3.2 脉冲-相位调制式位置随动系统 93
5.3.3 数字式位置随动系统 95
5.4 位置随动系统的数字控制 97
5.4.1 L290/L291/L292三芯片直流电动机位置随动控制系统 97
5.4.2 基于DSF的全数字直流位置随动系统 102
5.5 位置随动系统的应用举例 106
5.5.1 压下螺钉位置控制（APC） 106
5.5.2 PC控制飞剪小车位置随动系统 107
练习题 108
第6章 交流调压调速和串级调速 109
6.1 概述 109
6.1.1 交流调速系统的发展 109
6.1.2 交流调速系统的分类 110
6.2 闭环控制的异步电动机的调压系统 111
6.2.1 调压调速的工作原理 111
6.2.2 交流调压器 112
6.2.3 调压调速系统的组成及特性 113
6.2.4 调压调速的功率损耗 115
6.3 绕线转子异步电动机的串级调速系统 117
6.3.1 串级调速系统原理及基本类型 117
6.3.2 双闭环控制的串级调速系统 120
练习题 121
第7章 异步电动机变频调速系统 122
7.1 变频调速基本原理 122
7.1.1 变频调速基本原理 122
7.1.2 变频器简介 123
7.1.3 逆变器工作原理说明 126
7.2 脉宽调制（PWM）控制技术 127
7.2.1 正弦波脉宽调制（SPWM）控制技术 128
7.2.2 跟踪型PWM控制技术 132
7.3 异步电动机变压变频调速系统 135
7.3.1 异步电动机变压变频的机械特性 135
7.3.2 转速开环的异步电动机变压变频调速系统 137
7.3.3 转速闭环的转差频率控制的系统 139
7.4 交流电动机矢量控制系统 141
7.4.1 矢量控制的基本概念 141
7.4.2 矢量控制系统 145
练习题 146
第8章 无刷直流电动机控制系统 147
8.1 无刷直流电动机的组成结构和工作原理 147
8.2 无刷直流电动机的基本公式和数学模型 154
8.3 无刷直流电动机的转矩波动 155
8.4 无刷直流电动机的驱动控制 157
8.5 无位置传感器的无刷直流电动机的驱动控制 165
8.6 无刷直流电动机驱动控制的专用芯片介绍 167
练习题 168
第9章 交直流电动机的数字控制 169
9.1 概述 169
9.2 交直流传动系统状态量的转速检测 171
9.3 交直流传动系统主要控制环节的微机实现 174
9.3.1 函数发生器 174
9.3.2 数字控制器 176
9.3.3 坐标变换器 181
9.3.4 数字滤波器 184
9.4 直流脉宽调制调速系统的微机实现 187
9.4.1 系统的硬件结构 188
9.4.2 系统的软件结构 191
9.5 位置随动系统的微机实现 194
9.5.1 硬件总体结构 194
9.5.2 控制电路主要结构 195
9.5.3 数模转换的特点 195
9.5.4 绝对位置的获取 196
9.5.5 位置随动系统的软件设计 197
9.6 由8098单片机实现的SPWM变频调速系统 198
第10章 直流调速系统基础实验指导 202
10.1 直流调速控制系统参数和环节特性的性能测试 202
10.1.1 晶闸管（SCR）直流调速系统参数和环节特性的测定 202
10.1.2 晶闸管（SCR）直流调速系统主要单元调试 208
10.1.3 单闭环直流调速系统性能的研究 209
10.2 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统的特性测试 211
10.3 直流脉宽调速控制系统的性能测试 214
10.3.1 MOSFET双闭环可逆直流脉宽调速系统 214
10.3.2 微机控制的全数字直流调速装置的参数设定与运行 219
10.3.3 直流控制系统的仿真 223
第11章 交流调速基础实验指导 228
11.1 双闭环三相异步电动机调压调速系统性能的测试 228
11.2 交流变频调速控制系统性能的测试 231
11.2.1 异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统 231
11.2.2 交流变频调速装置参数设定与运行 235
11.2.3 交流变频调速装置的闭环运行 240
11.2.4 基于DSP的矢量变换控制与直接转矩控制变频调速系统 242
11.3 通用变频器的运用 244
11.3.1 变频器的面板操作及主要参数设定 244
11.3.2 异步电动机的制动及变频器控制端子的使用 245
11.3.3 简易PLC运转模式选择 246
11.3.4 自动车床主轴运转控制 247
11.3.5 台达VFD-M系列变频器 248
附录 250
参考文献 257