第1章 嵌入式系统简介 1
1.1 什么是嵌入式系统 1
1.2 嵌入式系统的挑战 2
1.3 摩托罗拉68HC12和HCS12微控制器简介 4
1.4 HCS12微控制器 7
1.5 小结 10
1.6 习题 11
第2章 微控制器的编程和结构设计 12
2.1 为什么使用高级语言编程 12
2.2 汇编语言编程的优点 12
2.3 采用高级语言编程的优点 13
2.4 最佳方法：C语言和汇编语言的结合 14
2.5 结构化编程和设计 15
2.6 实验室笔记本 22
2.7 统一建模语言（UML） 23
2.8 应用：视网膜激光手术系统 25
2.9 小结 26
2.10 推荐读物 26
2.11 习题 27
第3章 微控制器的C语言编程技巧 29
3.1 概述 29
3.2 C语言中的数据类型 30
3.3 运算符 32
3.4 函数 35
3.5 头文件 38
3.6 编译预处理 39
3.7 C程序结构 42
3.8 循环结构 42
3.9 条件处理 44
3.10 数组和字符串 47
3.11 指针 47
3.12 结构 49
3.13 编程和调试 51
3.14 编译／汇编规范 61
3.15 小结 69
3.16 推荐读物 69
3.17 习题 69
第4章 68HC12/HCS12系统描述和编程 72
4.1 68HC12硬件系统 72
4.2 HCS12硬件系统 78
4.3 运行模式 78
4.4 硬件引脚分配 80
4.5 寄存器块 81
4.6 端口系统 84
4.7 B32存储系统 89
4.8 HCS12 DP256存储系统 91
4.10 68HC12上的复位和异常系统 92
4.9 异常处理——复位和中断 92
4.11 68HC12中断响应 100
4.12 用C语言编写中断服务例程 103
4.13 时钟函数 104
4.14 定时器系统——标准定时器模块 105
4.15 实时中断 133
4.16 增强捕捉定时器：MC68HC12BE32和HCS12系列 137
4.17 串行通信：多串行接口 142
4.18 68HC12串行通信接口 145
4.19 串行外围设备接口 155
4.20 模数转换的基础知识 166
4.21 模数转换技术 170
4.22 68HC12模数转换系统 171
4.23 HCS12模数转换系统 182
4.24 脉冲宽度调制系统 184
4.25 电源限制功能 195
4.26 应用 196
4.27 小结 199
4.28 推荐读物 199
4.29 习题 199
第5章 基本输入输出接口的概念 201
5.1 68HC12的电压和电流特性 201
5.2 输入设备：开关、DIP开关和小键盘 205
5.3 输出设备：LED、七段显示管、三态指示灯 211
5.4 编程输入输出设备 214
5.5 高级输入设备——去抖动开关 214
5.6 高级输出设备：液晶显示屏 219
5.7 一个电机的例子：与其他设备连接 231
5.8 总结性的例子：组合引脚编码 235
5.9 传感器接口设计 240
5.10 RS-232接口 242
5.13 习题 243
5.12 推荐读物 243
5.11 小结 243
第6章 真实示例 245
6.1 关于设计错误的可怕故事 245
6.2 68HC12处理和设计指南 249
6.3 噪声考虑 250
6.4 防御性的编程 254
6.5 噪声测试技术 255
6.6 能量管理 257
6.7 小结 260
6.8 推荐读物 260
6.9 习题 261
第7章 嵌入式控制系统 262
7.1 沿墙行进机器人系统 263
7.2 激光效果灯 274
7.3 数字电压表 285
7.4 采用光学转速器控制电机速度 291
7.5 飞行机器人 308
7.6 基于模糊逻辑的安全系统 315
7.7 电子拼图游戏 330
7.8 应用：在B32 EVB上对闪存EEPROM编程 351
7.9 小结 353
7.10 推荐读物 353
7.11 习题 353
第8章 实时操作系统 355
8.1 一个故事：真正的实时操作系统 355
8.2 什么是实时操作系统 356
8.3 概念回顾 358
8.4 基本概念 378
8.5 实时操作系统的类型 390
8.6 实时操作系统的相关问题 393
8.8 应用一：立体声放大控制器与轮询循环系统 395
8.7 实现实时操作系统 395
8.9 应用二：轮询循环结合中断 410
8.10 一个挑战性应用：实时操作系统仿真器 410
8.11 小结 415
8.12 推荐读物 415
8.13 习题 416
9.1 设计方法 418
9.2 计算机网络 418
第9章 基于msCAN网络的分布式处理系统 418
9.3 控制器区域网络 419
9.4 68HC12和MC9S12DP256中的msCAN控制器的区别 440
9.5 应用 441
9.6 字节数据链路控制器 445
9.7 小结 446
9.8 推荐读物 446
9.9 习题 446
索引 448