目录 1
前言 1
第一章 总论 1
1.1 卡尔曼滤波方法的分类 1
1.2 卡尔曼滤波的理论基础 5
第二章 预备知识 7
2.1 矩阵分析基础 7
2.2 概率论基础 33
3.1 线性系统 61
第三章 线性滤波 61
3.2 最优线性离散滤波 64
3.3 白噪声情形下一般线性系统滤波 77
3.4 有色噪声情形下线性系统滤波 80
3.5 最优线性连续滤波 85
第四章 滤波的渐近性质，模型误差分析及克服发散的方法 99
4.1 滤波的稳定性 99
4.2 模型误差分析 107
4.3 滤波的发散问题 112
4.4 渐消记忆滤波法 116
4.5 限定记忆滤波法 119
4.6 自适应滤波法 121
4.7 实际不发散滤波器的新算法 129
第五章 非线性滤波 135
5.1 概述 135
5.2 非线性滤波的线性化及其推广的卡尔曼滤波 138
5.3 近似条件均值滤波 146
5.4 叠代滤波 149
5.5 非线性最小二乘滤波 153
6.2 分段常增益卡尔曼滤波 160
6.1 次优卡尔曼滤波 160
第六章 简化的卡尔曼滤波方法 160
6.3 解耦卡尔曼滤波 162
第七章 卡尔曼滤波在动态测量中的应用 167
7.1 卡尔曼滤波在动力定位系统中的应用 167
7.2 卡尔曼滤波在组合导航中的应用 173
7.3 卡尔曼滤波在卫星定轨计算中的应用 177
7.4 卡尔曼滤波在弹道测定和目标跟踪中的应用 191
7.5 量测自由落体运动的卡尔曼滤波公式 205
7.6 用于跟踪雷达的卡尔曼滤波公式 209
参考文献 212