第1章 绪论 1
1.1 物流的基本任务 1
1.2 物流的发展 1
1.2.1 生产制造业的发展趋势 1
1.2.2 物流技术的发展 2
1.3 物流机械设备 3
第2章 典型物流机械 5
2.1 输送机械 5
2.1.1 散货输送机械 5
2.1.2 件货输送机械 29
2.2 装船和卸船设备 43
2.2.1 散货装船机 43
2.2.2 机械式散货连续式卸船机 47
2.2.3 散货卸船机的比较和选用 50
2.3 散货堆场设备 51
2.3.1 堆料机 51
2.3.2 取料机 52
2.3.3 斗轮堆取料机 53
2.4 散货装卸车设备 55
2.4.1 散货装车机 55
2.4.2 散货卸车机 56
2.5 集装箱装卸设备 58
2.5.1 集装箱吊具 58
2.5.2 岸边集装箱起重机 61
2.5.3 集装箱堆场及水平运输机械 64
2.6 叉式装卸车 72
2.6.1 叉式装卸车的特点、作用及其分类 72
2.6.2 叉车的主要技术参数和性能 75
第3章 物流机械系统总体设计 80
3.1 物流机械总体设计概述 80
3.1.1 总体设计类型 80
3.1.2 总体设计的主要内容 81
3.1.3 物流机械系统功能 83
3.1.4 物流机械的总体组成 84
3.1.5 总体设计步骤 85
3.1.6 总体设计的特点 85
3.2 物流机械系统的关键技术 86
3.2.1 机械技术 86
3.2.2 检测传感技术 87
3.2.3 自动控制技术 87
3.2.4 伺服系统 88
3.2.5 系统总体技术 89
第4章 驱动与传动 92
4.1 电动机 92
4.1.1 直流电动机 92
4.1.2 异步电动机 93
4.1.3 伺服电动机 94
4.1.4 直线电动机 98
4.1.5 电动机的选择 100
4.2 系统的调速 103
4.2.1 调速指标 103
4.2.2 电气调速 104
4.2.3 齿轮减速器 107
4.2.4 蜗杆减速器 108
4.2.5 蜗杆－齿轮减速器 109
4.2.6 行星齿轮减速器 109
4.2.7 谐波减速器 113
4.2.8 特殊齿形减速器 113
4.2.9 无级变速器 118
4.3 系统的制动 120
4.3.1 直流电动机的电气制动 120
4.3.2 异步电动机的电气制动 122
4.3.3 机械式制动器 123
4.4 带传动 127
4.4.1 带传动的类型 127
4.4.2 带传动工况分析 129
4.5 链传动 132
4.5.1 特点及应用 132
4.5.2 链传动的结构 133
4.5.3 滚子链链轮的结构和材料 134
4.5.4 链传动的运动特性 136
4.5.5 链传动的受力分析 138
4.5.6 滚子链传动的设计计算 139
4.5.7 链传动装置的设计 143
4.6 钢丝绳传动 145
4.6.1 钢丝绳 145
4.6.2 滑轮及滑轮组 152
4.6.3 卷筒 157
4.7 液压传动 161
4.7.1 液压传动的特点 161
4.7.2 液压泵和液压马达 162
4.7.3 液压缸 162
4.7.4 液压阀 167
4.7.5 液压系统的设计 172
4.8 气压传动 176
4.8.1 气压传动的特点 176
4.8.2 气缸 177
4.8.3 气动马达 181
4.8.4 气阀 182
4.8.5 气动控制回路的设计 184
4.8.6 气动系统设计步骤及内容 191
第5章 传感器技术 193
5.1 概论 193
5.1.1 物流机械对传感器的基本要求 193
5.1.2 传感器的组成与一般特性 193
5.1.3 传感器的应用与发展趋势 193
5.2 开关量及接近传感器 193
5.2.1 光电传感器 193
5.2.2 接近开关用电感式、电容式传感器 195
5.2.3 涡流式传感器 195
5.2.4 霍尔传感器 196
5.3 位移传感器 197
5.3.1 光栅式传感器 197
5.3.2 光电编码器 198
5.3.3 旋转变压器及感应同步器 198
5.3.4 光纤位移传感器 199
5.4 速度、加速度传感器 200
5.4.1 测速发电机 200
5.4.2 霍尔转速传感器 200
5.4.3 磁电式速度传感器 200
5.5 力和转矩传感器 201
5.5.1 力传感器 201
5.5.2 转矩传感器 201
5.6 智能传感器 202
5.6.1 智能传感器的定义、特点和构成 202
5.6.2 智能传感器输出信号的预处理和数据采集 203
5.6.3 传感器的智能化 204
5.6.4 智能传感器的应用 205
5.6.5 智能传感器的发展趋势 206
5.6.6 虚拟传感器和网络传感器 207
5.7 其他传感器 207
5.7.1 触觉传感器 207
5.7.2 图像和色彩传感器 208
5.7.3 温度传感器 208
5.7.4 模糊传感器 209
5.8 信号处理接口电路 210
5.8.1 数据放大接口 210
5.8.2 数据转换接口 211
第6章 控制技术 213
6.1 开关量计算机控制系统 213
6.1.1 开关量计算机控制系统的组成与功能 213
6.1.2 单片机控制技术 214
6.1.3 PLC控制技术 216
6.2 连续量控制技术 218
6.2.1 伺服系统概述 218
6.2.2 速度控制伺服系统 219
6.2.3 位置控制伺服系统 220
第7章 自动化仓库 221
7.1 自动化仓库的特点及分类 221
7.1.1 自动化仓库的特点 221
7.1.2 自动化仓库的分类 222
7.2 自动化仓库的构成 225
7.2.1 机械设备 225
7.2.2 电气与电子设备 229
7.3 巷道式堆垛机 230
7.3.1 机架及运行、起升机构 231
7.3.2 载货台及存取货机构 232
7.3.3 供电及安全保护 239
7.4 自动化仓库的自动寻址 241
7.4.1 认址装置 241
7.4.2 认址检测方式 241
7.5 仓库自动化系统的设计 243
7.5.1 仓库自动化系统的设计原则 243
7.5.2 系统设计过程 245
7.5.3 系统功能 247
7.5.4 生产能力及仿真 247
7.5.5 几种典型的自动化系统结构 248
7.6 自动化仓库的发展趋势与展望 250
第8章 自动导引小车（AGV） 252
8.1 AGV发展概况 252
8.1.1 AGV国内外的发展过程 253
8.1.2 AGV国内外的应用领域 253
8.1.3 AGV的分类 254
8.1.4 AGV的基本性能参数 254
8.2 AGV特点及导向调度方法 255
8.2.1 AGV的工作过程 255
8.2.2 AGV的特点 256
8.2.3 AGV导向技术及调度方法 256
8.3 AGV的组成 260
8.3.1 车体系统 261
8.3.2 驱动／导向系统 261
8.3.3 控制／通讯系统 263
8.3.4 安全系统 265
8.4 AGV应用实例 267
8.4.1 整体设计方案 267
8.4.2 硬件电路设计 268
8.4.3 系统设计 278
第9章 机器人 285
9.1 概述 285
9.2 物流机器人的应用背景与技术要求 285
9.3 物流机器人的一般组成 286
9.3.1 机器人机械本体 286
9.3.2 控制系统 286
9.3.3 机器人内外部接口 286
9.4 用机械手进行装配作业的基本动作 287
9.4.1 装配作业中的误差 287
9.4.2 装配作业的柔软性 288
9.4.3 模糊对中的柔软性（RCC） 288
9.4.4 RCC的应用实例 290
9.5 SCARA装配机器人 291
9.5.1 SR系列装配机器人 292
9.5.2 使用马达 293
9.5.3 控制马达的作用与控制回路 293
9.5.4 SSR-H系列装配机器人 294
9.6 机器人在装配中的应用举例 297
9.7 机器人在搬运易碎易爆物品中的应用举例 299
第10章 塔式起重机 301
10.1 概述 301
10.2 塔式起重机产品分类 301
10.3 塔式起重机的组成 305
10.3.1 工作机构 306
10.3.2 金属结构 306
10.3.3 动力装置 306
10.3.4 控制系统 306
10.4 塔机的工作级别 306
10.5 塔机的载荷 306
10.5.1 基本载荷 306
10.5.2 附加载荷——工作状态风载荷 308
10.5.3 特殊载荷 310
10.5.4 其他载荷 310
10.6 钢结构 311
10.6.1 计算原则 311
10.6.2 结构的工作级别 311
10.6.3 载荷组合 312
10.6.4 材料及其许用应力 312
10.7 平衡重 313
10.7.1 平衡重确定 314
10.7.2 平衡重的校核 314
10.8 塔机的抗倾翻稳定性 314
10.8.1 抗倾翻稳定性 314
10.8.2 抗倾翻稳定性计算 314
第11章 机械式立体停车设备 317
11.1 机械式停车设备类别、形式与基本参数 317
11.1.1 术语和定义 317
11.1.2 类别与形式 317
11.1.3 基本参数 318
11.2 机械式立体车库类型 319
11.2.1 升降横移式（PSH） 319
11.2.2 垂直升降式（塔式、电梯式）（PCS） 320
11.2.3 简易升降式（PJS） 320
11.2.4 垂直循环式（PCX） 321
11.2.5 水平循环式（PSX） 321
11.2.6 多层循环式（PDX） 322
11.2.7 平面移动式（PPY） 323
11.2.8 巷道堆垛式（PXD） 323
11.2.9 汽车升降机 325
11.3 机械式停车设备的安全要求 325
11.3.1 安全要求和措施 325
11.3.2 停车设备使用环境的安全要求 330
11.3.3 使用信息 330
11.4 升降横移类停车设备的设计与制造 330
11.4.1 设备的主要组成部分 330
11.4.2 车库的选型与配置 332
11.5 垂直升降类停车设备的设计与制造 334
11.5.1 设备的主要组成部分 334
11.5.2 选型与配置 338
11.5.3 停车库设计条件 341
11.6 简易升降类停车库 341
11.6.1 设备主要组成部分 341
11.6.2 车库的选型与配置 341
参考文献 343