绪论 1
第一章 平面连杆机构的型分析 4
第一节 一自由度机构的型分析 4
第二节 二自由度机构的型分析 10
第三节 多自由度机构的型分析 17
第四节 平面连杆机构型分析的杆组法 20
思考题及练习题 21
第二章 用函数逼近法进行平面连杆机构综合 23
第一节 函数逼近法的基本思想 23
第二节 用插值逼近法综合铰链四杆机构 31
第三节 用平方逼近法综合铰链四杆机构 40
第四节 用最佳逼近法综合铰链四杆机构 48
思考题及练习题 53
第三章 给定连杆平面三个相关位置的四杆机构综合 55
第一节 运动平面及转动极点 55
第二节 等视角定理 58
第三节 极三角形与镜极三角形 60
第四节 基点及三相关点所在圆的圆心 64
第五节 三相关点共线与四相关点共线 67
第六节 三相关线共点与四相关线共点 72
第七节 给定连杆平面三位置的机构综合 76
思考题及练习题 81
第四章 给定连杆平面四位置的平面机构综合 83
第一节 四相关点共圆的圆心与转动极 83
第二节 圆心曲线 87
第三节 圆点曲线及其作图法 92
第四节 对极四边形与圆心曲线 95
第五节 给定连杆平面四位置的机构综合 98
思考题及练习题 104
第五章 给定两连架杆对应角位移的平面机构综合 106
第一节 相对运动转换与相对转动极 106
第二节 实现两连架杆一组及两组角位移的平面机构综合 109
第三节 相对转动极的极三角形和对极四边形 113
第四节 给定两连架杆三组对应角位移的四杆机构综合 115
思考题及练习题 117
第六章 极点曲线及其应用 118
第一节 极点曲线 118
第二节 借助极点曲线实现给定连杆曲线的平面四杆机构综合 120
思考题及练习题 122
第七章 平面连杆机构的优化设计 123
第一节 优化设计数学模型 124
第二节 优化设计方法的选择 134
第三节 再现函数的平面连杆机构优化设计 136
第四节 再现轨迹的平面连杆机构 145
第五节 再现连杆角位移的平面连杆机构 150
思考题及练习题 155
第八章 刚体导引机构的综合 157
第一节 刚体导引机构的应用及实现方法 157
第二节 刚体导引机构的综合方程式 159
第三节 给定位置数与任选参数个数的关系 162
第四节 三位置刚体导引铰链四杆机构的设计 163
第五节 三位置刚体导引曲柄滑块机构的设计 174
思考题及练习题 179
第九章 含有连杆机构的组合机构 181
第一节 机构的组合方式与组合机构 181
第二节 组合机构的类型及功能 186
第三节 组合机构的设计 193
思考题及练习题 203
第十章 开式链机构 206
第一节 开式链机构的特点及功能 206
第二节 开式链机构的结构分析 207
第三节 开式链机构的运动学 215
思考题及练习题 224
附录 225
C语言编写的内点罚函数法优化设计程序 225
参考书目 239