1.1 现代交流调速的特点 1
1.1.1 电动机的古典控制和现代控制 1
目录《电气自动化新技术从书》序言第4届《电气自动化新技术丛书》编辑委员会的话第2版前言第1版前言常用符号表第1章 绪论 1
1.1.2 现代交流调速的特点 2
1.2 矢量控制技术研究的发展背景和技术动向 3
1.2.1 发展背景 3
1.2.2 技术动向 7
1.3 无速度传感器矢量控制系统的特色及产品介绍 10
第2章 异步电动机的数学模型和坐标变换 16
2.1 异步电动机的基本方程式 16
2.2 异步电动机的几种等效电路 19
2.2.1 T型等效电路 19
2.2.2 异步电动机等效电路的通用形式 20
2.2.3 突出转子磁链的T-1型等效电路 21
2.3.1 概念 23
2.3 坐标变换 23
2.3.2 从三相到两相的静止坐标变换（3s/2s变换） 25
2.3.3 从两相静止到两相旋转的坐标变换（2s/2r变换） 26
2.4 异步电动机在不同坐标系上的数学模型 27
2.4.1 在两相（α-β）静止坐标系上的数学模型 27
2.4.2 在两相（M-T）旋转坐标系上的数学模型 29
第3章 矢量控制变频调速系统的原理、结构和实践 31
3.1 矢量控制基本方程式 31
3.2 转差型矢量控制变频调速系统的结构和工作原理 33
3.3 系统的单元电路和参数调试 35
3.3.1 电动机参数测定 35
3.3.2 指令值运算 37
3.3.3 两相正弦波振荡器 38
3.3.4 矢量旋转器 39
3.3.5 两相／三相变换电路 40
3.3.6 实验结果及分析 42
第4章 无速度传感器矢量控制系统的结构和速度观测理论 43
4.1 无速度传感器矢量控制系统的原理和结构框图 43
4.2 速度间接观测理论 45
4.3 系统单元电路和参数计算 49
4.3.1 相电压检测 49
4.3.2 相电流检测 49
4.3.3 三相／两相变换电路 52
4.3.4 ？2运算电路及参数计算 52
4.3.5 ？m2、？运算电路 62
4.3.6 i？、i？、ω1运算电路 62
4.4 实验结果及分析 63
5.1 只用电流传感器的矢量控制系统 66
5.1.1 异步电动机的标量解耦控制 66
第5章 典型的无速度传感器矢量控制系统 66
5.1.2 电压型矢量解耦控制调速系统 67
5.1.3 转子磁链相位偏差补偿原理 71
5.1.4 速度推算原理 74
5.1.5 异步电动机无速度传感器电压解耦矢量控制系统的设计 77
5.2 电动机转速的自适应辨识系统 83
5.2.1 基于模型参考自适应的转速辨识方法 83
5.2.2 基于神经网络的自适应转速辨识方法 86
第6章 无速度传感器矢量控制系统参数的自检测 90
6.1 参数自检测概述 90
6.2 电动机参数离线自设定 91
6.2.1 分类 91
6.2.2 自设定原理 91
6.2.3 自设定系统结构 95
6.2.4 自检测的实现和步骤 96
6.3 电动机参数在线自校正 99
7.1 数字控制基础 103
7.1.1 微机控制系统的基本结构 103
第7章 DSP在无速度传感器矢量控制系统中的应用 103
7.1.2 数字控制的特点 104
7.1.3 数字控制基础 105
7.2 用DSP的异步电动机无速度传感器矢量控制系统的构成 116
7.2.1 DSP的现状和动向 116
7.2.2 DSP系统的结构 119
7.2.3 采用DSP的异步电动机无速度传感器矢量控制系统的构成 122
7.2.4 相电压检测 122
7.2.5 相电流检测 122
7.3 DSP控制系统软件的设计 124
7.3.1 控制软件概要 124
7.2.6 i？、i？、ω1的运算 124
7.3.2 各控制环节软件的设计 127
7.4 采用DSP的无速度传感器矢量控制系统实验结果分析 133
7.4.1 微机运算流程图 133
7.4.2 实验波形图 133
7.4.3 结论 135
第8章 无速度传感器矢量控制系统中速度推算和磁通观测的新进展 140
8.1 无速度传感器矢量控制的现状 140
8.1.1 无速度传感器矢量控制（SVC）构成 141
8.1.2 控制方案分类 142
8.1.3 世界著名变频器厂家典型产品的SVC方案介绍 143
8.2 速度推算的预备知识 147
8.2.1 矢量的复数表现形式 147
8.2.2 磁场坐标系统的分类 149
8.2.3 磁通矢量的检测 149
8.3.1 基于电压模型的转速推算 153
8.3 基于理想电动机模型的转速推算方法 153
8.3.2 基于电流模型的转速推算 154
8.3.3 基于反电动势法推算速度 156
8.3.4 对上述方法的评价 157
8.3.5 基于自适应转速观测器的无速度传感器矢量控制 158
8.4 基于非理想电动机特性的转速辨识方法 165
8.4.1 利用转子齿谐波信号 165
8.4.2 高次谐波信号 165
8.5 无速度传感器矢量控制系统的构成及性能分析 166
8.5.1 系统结构框图和控制原理 166
8.5.2 参数误差的影响及其对策 169
第9章 无速度传感器矢量控制的研究方向及典型辨识系统介绍 173
9.1 研究的热点 173
9.1.1 零频率问题的处理 173
9.1.2 铁耗的影响 177
9.1.3 异步电动机磁通的直接检测 182
9.1.4 无速度传感器矢量控制系统速度和转子电阻的同时辨识 184
9.2 典型系统举例 189
9.2.1 基于自适应转子磁通观测器的异步电动机无速度传感器直接式矢量控制系统（MRAS） 189
9.2.2 异步电动机无速度传感器矢量控制的速度推算和转子磁链的观测 194
9.2.3 无速度传感器矢量控制系统速度推算的仿真研究（基于闭环控制作用构造转速信号） 197
9.2.4 无速度传感器异步电动机直接磁场定向控制的策略 202
9.2.5 电压控制型异步电动机无速度传感器的矢量控制方法 205
附录 210
附录A 日本日立公司SJ300系列变频器 210
附录B 日本富士电机公司FRENIC 5000VG7S系列变频器 213
附录C 法国施耐德公司ATV—66系列 215
附录D 英国CT公司V1100～V7500系列 217
附录E 美国艾伦-布拉德利（Allen--Bradley,A-B）公司1336系列变频器 217
附录F 德国西门子（Siemens）公司6SE70系列变频器 221
参考文献 225