目录 6
绪论 船舶操纵性概述 6
第一章 船舶运动方程式 6
§1-1 船舶运动的描述和运动方程式 6
§1-2 作用于船舶的水动力、水动力系数及动力导数 12
第二章 船舶直线运动稳定性 21
§2-1 船舶运动稳定性和扰动运动方程式 21
§2-2 直线运动稳定性的判别 25
§2-3 稳定程度和过渡过程特征 35
§2-4 船舶的控制稳定性 39
§3-1 回转过程、回转圈及其特征 43
第三章 船舶的回转运动 43
§3-2 定常回转运动 47
§3-3 回转运动的非线性及回转稳定性 53
§3-4 回转过程中的其它运动 56
第四章 船舶的操纵性试验 61
§4-1 回转试验 61
§4-2 螺旋、逆螺旋及回舵试验 66
§4-3 Z形试验及K、T分析 70
§4-4 非线性模拟和相平面分析 77
§4-5 确定频率特性的正弦操舵试验和平行移船试验 80
第五章 模型和模拟试验方法 87
§5-1 自航模型试验及相似准则 87
§5-2 模拟操纵器及模拟操纵试验 90
§6-1 升力面的水动力导数 95
第六章 水动力导数的估算 95
§6-2 裸船体的水动力导数 102
第七章 水动力导数的试验确定 110
§7-1 直线拖曳试验和回转臂试验 110
§7-2 平面运动机构试验：纯横荡和纯艏摇运动 117
§7-3 平面运动机构试验：相位分离和非线性导数测定 124
第八章 控制面的设计 134
§8-1 一般考虑 134
§8-2 舵的水动力特性 138
§8-3 自由表面、船体和螺旋桨对舵水动力特性的影响 145
§8-4 舵参数的选择 149
§9-1 旋转导管螺旋桨和Z形推进器 159
第九章 特种操纵装置概述 159
§9-2 槽道式侧推力器和直翼推进器 164
§9-3 特种舵 168
第十章 关于船舶操纵性的一些特殊问题 172
§10-1 限制水域中的操纵性和两船接近时的相互作用 172
§10-2 被拖和倒航船的操纵性 175
§10-3 船舶在波浪上的操纵性和动力定位 180
附录 189
附录一 描绘船舶在六个自由度内运动的非线性运动方程的推导 189
附录二 船舶在水平面内运动时所受到的水动力及其力矩的非线性表达式 192
附录三 刚体在无限流体中作空间运动时所受到的流体惯性力 194
附录四 选择不同坐标原点时水动力导数的变换 200
附录五 例题——舵面积选择及船舶操纵性计算 203
参考文献 211