第一章 调节对象的特性及实验测定 1
1—1节 单容对象动特性及其数学描述 1
1—1.1水槽水位的动特性 2
1—1.2加热器对象的动特性 5
1—1.3气罐的动特性 6
1—1.4对象的自衡特性 9
1—2节 多容对象的特性、容量滞后、纯滞后 11
1—2.1双容对象的特性 11
1—2.2纯滞后 13
1—3节 对象特性的实验测定、时域法 13
1—3.1实验测定方法概述 13
1—3.2测定动态特性的时域方法 15
1—4节 测定动态特性的频域方法 25
1—4.1正弦波方法 25
1—4.2矩形波方法 26
1—4.3闭路测定法 29
1—5节 测定动态特性的统计方法 30
1—5.1平稳随机过程、相关函数、功率密度谱 31
1—5.2相关分析法识别对象动态特性的原理 36
1—5.3伪随机信号 40
1—5.4 伪随机序列的产生方法及其性质 41
1—5.5用M序列信号测定对象的动态特性 45
第二章 单回路调节系统的设计及调节器参数整定方法 59
2—1节 概述 59
2— 2节 对象动特性对调节质量的影响及调节方案的正确 62
2—2.1干扰通道动特性对调节质量的影响 62
2—2.2节通道动特性对调节质量的影响 66
2—2.3调节方案的确定 68
2—3节 调节规律对系统动特性的影响，调节规律的选择 71
2—3.1在干扰作用下双容对象的比例调节 72
2—3.2系统调节性能指标、PI、PD调节作用分析 78
2— 3.3调节规律的选择 88
2—4节 调节器参数的实验整定方法 89
2—4.1反应曲线法 89
2—4.2稳定边界法 92
2—4.3衰减曲线法 92
2—4.4三种整定方法的比较法 95
2 — 5节 调节器参数整定的频域法 96
2—5.1M圆法调节器参数的原理 96
2—5.2按调节对象的幅相特性确定调节器的最佳整定参数 105
第三章 复杂调节系统 110
3—1节 串级调节系统 110
3—1.1串级调节系统的组成 110
3—1.2串级调节系统的特点和效果分析 114
3—1.3调节器的选型和整定方法 118
3—2节 比值调节系统 120
3—2.1比值调节系统的组成原理 120
3—2.2比值调节系统的整定 123
3—3节 均匀调节系统 126
3—3.1均匀调节系统的组成 126
3—3.2调节器的选型和整定 128
3—4节 前馈调节系统 131
3—4.1前馈控制的工作原理 132
3—4.2扰动补偿规律及其局限性 134
3—4.3复合调节系统的特性分析 136
3—4.4复合调节系统参数的选择 140
3—4.5自治调节系统 142