第一章插？计算 4
第一节逐点比较法 4
一、逐点比较法的圆弧插补原理 4
二、逐点比较法的直线插补原理 10
第二节脉冲分频器（数字乘法器） 15
一、脉冲分频器的工作原理 15
二、脉冲分频器的应用 19
三、分频器的脉冲分布情况 21
第三节数字积分器 23
一、数字积分器 24
二、数字积分器的直线插补方案 27
三、数字积分路的圆弧插补原理 31
附录复杂曲线的插补方案 36
第二章串行运算器 42
第一节原码、补码和反码（二进制） 42
一、原码 42
二、补码 43
三、反码 49
第二节偏差计算公式的实现 50
一、x’=x+1的运算 50
二、直线插补的偏差计算公式Q=Q+xx=x 52
三、圆弧插补的偏差计算公式Q=Q+2x+1、x’=x+1 55
四、偏差计算中的的减法运算 56
五、十翻二运算 61
六、逐点比较法偏差计算的逻辑框图 63
七、补码意义下的偏差计算公式的实现 65
第三节刀其半径r自动偏移计算的 68
一、直线插补和圆插补的终点判别 69
二、伸长和缩短 72
三、光滑廓线的刀具半径自动偏移计算 77
四、非光滑廓线的自动偏移计算 79
五、自动偏移计算的运算路况图 80
第四节二—十进制的加减法 84
一、二—十进制的加法运算 84
二、二—十进制的减法运算 87
第三章其他机能 91
第一节齿隙补偿 91
一、齿补信号 92
二、齿补脉冲数的控制 93
第二节刀具补偿 95
一、刀补量的给出 96
二、符合法 96
第三节螺距补偿 98
一、螺距误差的补偿 98
二、换向瞬间的螺补偿 99
三、螺距补偿与加工误差 101
第四节刀具手动回原点 102
一、刀具手动回原点的控制线路 102
二、自动回原点的机械部分 105
第四章步进电机及驱动线路 108
第一节步进电机的基本工作原理 108
一、多段式步进电机的工作原理 110
二、单段式步进电机（径向）的工作原理 112
第二节步进电机的运行特性 112
一、步距角？ 112
二、静特性 113
三、动特性 117
四、性能指标 119
第三节步进电机的控制方法 120
一、三相电机的励磁方式 120
二、五相电机的2～3相通电方式（又称五相十拍） 124
第四节功率放大线路 125
一、单一高压驱动线路 125
二、高低压驱动线路 130
第五节自动升降速 136
一、自动升降速问题的提出 136
二、简单的自动升降速电路 136
三、带有数模转换器的自动升降速电路 139
附录 148
第五章位置检测装置 151
第一节概述 151
第二节感应同步器的基本原理 151
一、概述 151
二、电磁感应原理 153
三、鉴幅型位置检测装置的方框图 156
第三节直线光栅 160
一、基本原理 160
二、用直线光栅的位置检测装置的结构 163
三、直线光栅位移检测装置的线路 164
附录运算放大器 168
第六章电电液步进（脉冲）马达 172
第一节油马达简单介绍 172
第二节电液脉冲马达 174
一、基本原理 174
二、随动误差分析 178
三、电液脉冲马达的主要特性曲线 180
四、电液脉冲马达的选用原则 184
第三节电液脉冲马达的简单选用计算 184
附录 191
一、电液脉冲马达的规格 191
二、电液脉冲马达外形尺寸图 192
三、DM Y-A 型电液脉冲马达中步进电机性能 193