目录 1
第一章 概述 1
§1-1 计算机控制系统的发展过程 1
§1-2 计算机控制系统的组成及特点 4
§1-3 计算机控制系统的分类 7
1-3-1 生产过程的巡回检测和数据处理 7
1-3-2 直接数字控制（DDC） 8
1-3-3 操作指导控制与监督控制系统 9
1-3-4 分级型计算机控制系统 9
第二章 数值计算方法 12
§2-1 方程求根 12
2-1-1 二等分析 12
2-1-2 迭代法 14
§2-2 线性方程组的解 20
2-2-1 高斯消元法 20
2-2-2 高斯—赛得尔（Gaus s-Seidel）迭代法 28
§2-3 微分方程的解 35
2-3-1 引言 35
2-3-2 龙格-库塔法 37
2-3-3 米尼（Milne）法 41
§2-4 矩阵运算的计算机方法 44
2-4-1 逆矩阵 44
2-4-2 矩阵的秩 46
2-4-3 特征值与特征矢量 49
§2-5 数值计算中的误差 52
2-5-1 概述 52
2-5-2 误差的表示和分析 52
第三章 计算机数据处理方法 61
§3-1 曲线拟合 61
3-1-1 插值 61
3-1-2 曲线拟合 64
3-2-1 概述 66
§3-2 统计数据处理 66
3-2-2 线性回归 70
3-2-3 相关分析 72
第四章 过程通道 74
§4-1 过程参数的采样原理 76
4-1-1 采样过程 76
4-1-2 采样定理 78
4-1-3 采样频率的选取 79
§4-2 过程参数的巡回检测 80
4-2-1 巡回检测装置的组成 80
4-2-2 模拟开关 81
4-2-3 巡回检测装置的工作过程 82
§4-3 模／数和数／模变换 83
4-3-1 量化误差和孔径时间 83
4-3-2 数／模转换线路及转换方法 86
4-3-3 模拟输出量保持器 88
4-3-4 模／数转换器及典型方案特点比较 89
§4-4 过程通道的抗干扰措施 96
4-4-1 常态干扰及其抑制 97
4-4-2 共态干扰及其抑制 98
4-4-3 数字滤波 100
第五章 直接数字控制系统 102
§5-1 直接数字控制系统的基本概念与组成特点 102
5-1-1 直接数字控制系统的基本概念 102
5-1-2 直接数字控制系统的组成特点 103
5-1-3 直接数字控制与常规调节仪表的简单比较 107
§5-2 直接数字控制系统中的调节规律 108
5-2-1 PID控制 108
5-2-2 复杂控制规律 114
§5-3 直接数字控制机应用举例 127
5-3-1 用时间控制器控制的DDC系统 127
5-3-2 时钟中断的位置DDC系统 131
5-3-3 顺序控制与群控 136
6-1-1 数学模型的分类 145
§6-1 数学模型的分类和建立数学模型的一般方法与步骤 145
第六章 数学模型 145
61-2 建立数学模型的一般方法 146
6-1-3 建立数学模型的一般步骤 147
§6-2 用解析法建立静态模型 149
§6-3 用实验法确定系统的数学模型 155
6-3-1 最小二乘法 156
6-3-2 纯滞后τ0的决定 158
6-3-3 确定高阶差分方程系数的最小二乘法 159
6-3-4 多输入变量下动态方程的识别 161
6-3-5 系统的在线识别 164
§6-4 用相关分析法确定系统的数学模型 170
6-4-1 白噪声的基本性质 170
6-4-2 伪随机码 172
6-4-3 用伪随机码识别系统的步骤 173
6-4-4 由系统的脉冲响应或阶跃响应的离散值建立系统的状态方程 177
6-4-5 直接由脉冲响应求传递函数 179
§6-5 单晶炉计算机闭环自动控制的数学模型 183
6-5-1 对模型的要求 183
6-5-2 模型参数估计 183
第七章 计算机最优控制 186
§7-1 最优控制的一些基本概念 186
7-1-1 概述 186
7-1-2 二次型性能指标的初步概念 187
7-1-3 可控性和可观测性 188
7-1-4 最优控制的一般提法 190
7-1-5 最优控制的分类 191
§7-2 极小值原理 192
7-2-1 最优控制实例——搅拌槽的温度控制 192
7-2-2 极小值原理解最优控制问题 193
7-2-3 极小值原理的一般描述 199
7-2-4 应用举例 201
§7-3 快速最优控制 203
§7-4 线性二次型问题 211
§7-5 最优化数值计算方法 220
7-5-1 无约束静态最优问题基本定义和定理 220
7-5-2 算法解的基本原理 222
7-5-3 用牛顿法求函数的极小值 223
7-5-4 最快降落法求函数的极小值 225
7-5-5 共轭梯度法 231
7-5-6 变尺度法 234
7-5-7 由二次拟合确定最优步距 235
7-5-8 具有约束条件的最优化问题 236
§7-6 离散系统的最优控制——动态规划法 238
7-6-1 离散系统最优控制问题 239
7-6-2 动态规划 240
7-6-3 离散的线性二次型问题 246
7-6-4 举例 248
§7-7 计算机最优控制实施方法 249
8-1-1 系统软件 251
§8-1 软件概述 251
第八章 计算机系统的软件 251
8-1-2 应用软件的发展 257
§8-2 操作系统 258
8-2-1 基本概念 258
8-2-2 实时操作系统RTOS概况 268
8-2-3 任务管理 275
8-2-4 I/O设备管理 280
8-2-5 实时时钟管理 283
8-2-6 用户设备管理 286
§8-3 应用软件 287
8-3-1 应用软件的分类和特点 287
8-3-2 系统的组成 289
8-3-3 控制系统的信息表 290
8-3-4 任务的划分 292
8-3-5 人-机通信 301
8-3-6 应用软件的结构 306