第一章 编制程序所需要的数控基础知识 1
1.1 数控的发展简史 1
1.1.1 数控硬件的历史 1
目录 1
1.1.2 数控软件的历史 2
1.2 数控的原理 4
1.2.1 前言 4
1.2.2 数控机床的开动 4
1.2.3 数控的控制方式 6
1.2.4 点位控制和轮廓控制 7
1.3 数控的应用范围 11
1.4.1 坐标轴命名的基本方法 14
1.4 数控和控制坐标轴的名称 14
1.4.2 Z轴的运动 15
1.4.3 X轴的运动 15
1 4.4 Y轴的运动 15
1.4.5 其他附加轴 15
1.4.6 实际应用图例 15
1.5 数控软件的范围 20
1.5.1 数控软件的分类 20
第二章 手工编制程序 22
2.1 控制带制作的顺序及其使用的机器 22
2.1.3 程序单 23
2.1.2 数控用图纸 23
2.1.1 零件程序编制员 23
2.1.4 纸带穿孔 24
2.2 控制带格式 29
2.2.1 格式的分类 29
2.2.2 字地址方式的信息单位 30
2.2.3 程序段内的程序顺序 31
2.2.4 各种速度控制码 33
2.2.5 G,M功能的说明 37
2.3 插补的种类 40
2.3.1 直线插补 40
2.3.2 圆弧插补 41
2.4.1 程序例子（1） 43
2.4 程序举例 43
2.4.2 程序例子（2） 45
2.4.3 程序例子（3） 47
第三章 自动编（制）程（序） 49
3.1 数控语言和自动编制程序 49
3.1.1 自动编制程序的必要性 49
3.1.2 纸带制备过程 51
3.1.3 数控语言和电子计算机 53
3.1.4 图形显示和数控纸带 54
3.2 APT（MINIAPT） 58
3.2.1 APT的发展历史 58
3.2.2 APT（MINIAPT） 59
3.2.3 APT（MINIAPT）的基本语法 64
3.2.4 定义 70
3.2.5 定位指令 85
3.2.6 轮廓控制指令 88
3.2.7 后置处理程序 96
3.2.8 特殊指令 96
3.2.9 LOOP和MACRO 98
3.2.10 TRACUT和COPY 103
3.3 APT语言的特殊功能和多轴控制 108
3.3.1 立体形状的定义 108
3.3.2 POCKET 117
3.3.3 BPOKET 120
3.3.4 MULTAX 124
3.3.5 TLAXIS 126
3.3.6 VTLAXS 129
3.3.7 RLDSRF 133
3.4 OKISPOT 137
3.4.1 OKISPOT的特点 137
3.4.2 OKISPOT语言的语法（SYNTAX） 138
3.4.3 OKISPOT词的分类 139
3.4.4 OKISPOT语言 140
3.4.5 用OKISPOT语言写的程序例子 147
3.5 EXAPT 148
3.5.1 EXAPT系统 149
3.5.2 EXAPT系统的能力 150
3.5.3 EXAPT语言 153
4.1 自由曲面创成理论 164
4.1.1 前言 164
4.1.2 曲面创成程序 164
第四章 自由曲面的创成 164
4.2 FMILL/APTLFT 172
4.2.1 FMILL的概要 172
4.2.2 FMILL能处理的面 173
4.2.3 FMILL面的定义方法 175
4.2.4 FMILL的输出 178
4.2.5 APTLOFT的概要 179
4.2.6 APTLOFT的用法 179
4.3.1 GEMESH的概要 184
4.3 GEMESH 184
4.3.2 程序单的写法 185
4.3.3 栅（fence）的输入 189
4.3 4 零件坐标系向机床坐标系的变换 191
4.3.5 日本早期使用GEMESH的切削 193
4.4 BSURF（波音曲面） 194
4.4.1 BSURF/TYPE1,TYPE2 194
4.4.2 BSURF/TYPE3,TYPE4 198
4.5 用有理式表示曲面 201
4.5.1 有理三次曲线 201
4.5.2 有理双三次曲面 202
5.1.2 后置处理程序的输入数据 204
5.1.1 什么是后置处理程序 204
第五章 后置处理程序 204
5.1 后置处理程序 204
5.1.3 后置处理程序的结构和工作 208
5.2 铣床类机床用的后置处理程序 210
5.2.1 特点 210
5.2.2 铣床类机床用的后置处理程序语句 213
5.3 同时控制多轴用的后置处理程序 216
5.3.1 特点 216
5.3.2 同时控制多轴用的后置处理程序语句 218
5.4 车床用的后置处理程序 219
5.4.1 特点 219
5.4.2 车床用的后置处理程序语句 224
5.5 后置处理程序的特殊功能 226
5.5.1 简化零件程序编制的功能 226
5.5.2 校验功能 227
5.5.3 核对功能 229
5.6 确定切削条件的程序 229
5.6.1 独立的切削条件确定程序 230
5.6.2 作为电子计算机数控系统的一个单位的切削条件确定程序 230
5.6.3 作为后置处理程序的一个单位的切削条件确定程序 231
5.6.4 切削条件确定程序中主要的数控语言系统 232
5.7.1 前言 233
5.7.2 试运行程序的目的和概要 233
5.7 模拟程序 233
5.7.3 AST（APT Simulator）语言 235
第六章 直接数控（DNC）和计算机数控（CNC） 241
6.1 直接数控（DNC） 241
6.1.1 直接数控（DNC）和计算机数控（CNC）的背景 241
6.1.2 各国的DNC系统 244
6.1.3 冲电气的COMPUTROL-45 247
6.1.4 利用电子计算机进行生产过程管理 251
6.2 计算机数控（CNC） 253
6.2.1 软联接数控的揭幕 254
6.2.2 计算机数控（CNC）和插补的软化 255
6.3.1 自动线和电子计算机 262
6.3 自动线的计算机控制 262
6.3.2 系统的处理内容及特点 263
6.3.3 系统的构成和发展性 263
6.3.4 经济性 264
第七章 特殊系统和软件 265
7.1 机器人 265
7.1.1 机器人控制 265
7 1.2 软件研制上的问题 265
7.1.3 特殊6自由度手臂的解 267
7.1.4 实际约束的问题 268
7.1.5 障碍物的问题 269
7.2 自动仓库 275
7.2.1 自动仓库系统 275
7.1.6 其他问题 275
7.2.2 货物搬运装置及其动作 276
7.2.3 自动仓库举例 280
7.3 装配线平衡 282
7.3.1 装配线平衡及其历史 282
7.3.2 装配线和生产成本 282
7.3.3 装配线平衡 283
7.3.4 装配线平衡的方法和分析 285
7.3.5 装配线平衡的未来 290
7.4 适应控制 290
7.4.1 什么叫适应控制 290
7.4.2 适应控制的实例 291
7.4.3 适应控制的未来 294
第八章 数控教育和电子计算机 295
8.1 前言 295
8.2 教育用的电子计算机 295
8.2.1 计算机辅助教学（CAI）系统 295
8.2.2 学习程序的编制方法 298
8.3 CAI系统和数控语言教育 303
8.3.1 APT语言在教育中的应用 303
第九章 程序例和切削例 308
9.1 程序例 308
9.1.1 圆弧切削零件程序 308
9.1.3 凹槽 309
9.1.2 点位的零件程序 309
9.1.4 飞机零件 310
9.1 5 样板 313
9.1.6 NAS验收用的零件程序 314
9.1.7 NAS验收用零件程序（三坐标用） 316
9.1.8 NAS验收用零件程序（五坐标用） 321
9.1.9 叶轮的程序例 322
9.1.10 立体凸轮 326
9.1.11 简形凸轮 327
9.2 切削例 330
9.2.1 绘图机 330
9.2.3 平板凸轮 331
9.2.2 液压机零件 331
9.2.4 椭圆尺 332
9.2.5 凸轮 332
9.2.6 胶卷卷轴柄的模具 332
9.2.7 卡盘爪 333
9.2.8 三坐标控制数控机床加工的烟灰盒 333
9.2.9 电动洗衣机的振动机 333
9.2.10 人造卫星用电池盒 334
9.2.11 自由曲面切削例 334
9.2.12 带有回转轴（B轴）的加工例 334
9.2.13 照相机五棱镜套的模具 335
9.2.14 车床的切削例 336
第十章 数控术语 337