目录 1
第一章 惯性导航基础知识 1
1-1 惯性导航的概念 1
1-2 地球形状和重力场特性 2
1-3 坐标系 6
1-4 用矩阵法推导方向余弦表 8
1-5 用四元数表示坐标变换 13
第二章 惯性导航的基本原理及分类 21
2-1 基本概念的描述 21
2-2 惯性导航系统中加速度计输出信号公式的推导 26
2-3 半解析式惯性导航系统 31
2-4 解析式惯性导航系统 35
2-5 捷联式惯性导航系统 38
第三章 惯导系统主要元部件概述 52
3-1 陀螺仪 52
3-2 加速度计 59
3-3 惯导平台 64
第四章 惯导平台动态分析 71
4-1 用单自由度浮子积分陀螺仪组成的单轴稳定器 72
4-2 用两自由度陀螺仪组成的单轴稳定器 78
4-3 半解析式惯性导航系统的修正回路 82
4-4 舒拉调整 87
5-1 半解析式惯导系统的基本方程 91
第五章 惯性导航系统的分析 91
5-2 ψ方程 95
5-3 单通道惯导系统的分析 99
5-4 惯导系统误差方程式的建立 105
5-5 惯导系统误差传播特性 111
第六章 捷联式惯性导航系统基本算法和系统误差传播特性 117
6-1 捷联式惯导算法概述 117
6-2 陀螺仪、加速度计误差数学模型 118
6-3 姿态矩阵的计算 119
6-4 姿态矩阵的实时计算 125
6-5 捷联惯导系统误差传播特性 136
7-1 概述 143
第七章 惯性导航系统的初始对准 143
7-2 静基座惯导系统误差方程 144
7-3 单回路初始对准 145
7-4 陀螺漂移的测定 152
7-5 捷联式惯导系统的初始对准 155
第八章 组合式惯性导航系统 158
8-1 概述 158
8-2 惯导系统的阻尼 158
8-3 阻尼式组合导航系统 161
8-4 惯导系统误差的统计分析 167
8-5 最优组合导航系统 172