绪论 1
第一节 自动控制系统的一般概念 1
一、自动控制系统的定义 1
二、自动控制系统的基本控制方式 1
三、自动控制系统的分类 3
第二节 电力拖动系统设计的任务和要求 4
一、对电力拖动控制系统设计的技术要求 4
二、控制系统设计的步骤 4
第三节 国内外直流调速系统的发展概况 5
第一章 直流单闭环调速系统 6
第一节 晶闸管-电动机系统的特殊问题 6
一、触发脉冲的相位控制 6
二、电流脉动的影响及其抑制措施 7
三、反电动势负载的特点 7
四、电流波形的连续和断续 8
五、V-M系统的机械特性 8
第二节 单闭环有静差直流调速系统 9
一、生产机械对转速控制的要求及调速指标 9
二、转速单闭环系统的组成及静特性 11
三、单闭环调速系统的基本性质 18
四、单闭环调速系统的动态分析和设计 22
五、单闭环调速系统的限流保护——电流截止负反馈 27
六、带有电压负反馈和电流正反馈的调速系统 30
第三节 无静差调速系统 33
一、积分调节器和积分控制规律 33
二、采用比例积分（简称PI）调节器的单闭环无静差调速系统 34
三、PI调节器的实用线路 37
习题及思考题 41
第二章 直流多环调速系统 44
第一节 快速系统与最佳过渡过程的基本概念 44
一、最大允许电流约束条件下的最佳起动过程 44
二、最佳制动过程 46
三、实现系统最佳过渡过程的条件 46
第二节 转速、电流双闭环调速系统 47
一、转速、电流双闭环调速系统及其静特性 47
二、双闭环调速系统的动态性能 50
第三节 带电流变化率内环的三环调速系统 55
第四节 弱磁控制的直流调速系统 58
一、电枢电压与励磁配合控制 58
二、非独立控制励磁的调速系统 59
三、最大电流限制 61
习题及思考题 61
第三章 直流调速系统的工程设计 63
第一节 控制系统的动态性能指标 63
一、时域指标 63
二、频域指标 65
第二节 典型系统 66
一、典型Ⅰ型系统 67
二、典型Ⅱ型系统 71
三、典型Ⅰ型系统与典型Ⅱ型系统的性能比较 77
第三节 调速系统模型的近似处理及串联校正——非典型系统的典型化 77
一、工程设计中模型的近似处理 77
二、调节器串联校正 80
第四节 双闭环调速系统的工程设计 82
一、电流调节器的设计 84
二、转速调节器的设计 88
三、转速调节器退饱和时转速超调量的计算 92
四、设计举例 95
第五节 并联微分校正——转速微分负反馈 98
一、问题的提出 98
二、带转速微分负反馈双闭环调速系统的基本原理 99
三、退饱和时间和退饱和转速 101
四、转速微分反馈参数的工程设计方法 101
习题及思考题 102
第四章 直流可逆调速系统 104
第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路和工作状态 104
一、电枢反接可逆线路 104
二、励磁反接可逆线路 105
三、晶闸管-电动机可逆系统的工作状态 106
第二节 可逆系统中的环流及其控制方法 109
一、直流平均环流的抑制与配合控制 110
二、瞬时脉动环流及其控制 112
三、环流的两重性及其控制方法 112
第三节 电枢可逆有环流调速系统 116
一、α＝β配合控制的有环流可逆调速系统 116
二、制动过程分析 117
三、可控环流的可逆调速系统 119
第四节 电枢可逆逻辑无环流调速系统 126
一、系统的组成和工作原理 127
二、可逆系统对无环流逻辑控制器的要求 127
三、无环流逻辑切换装置（DLC） 129
四、逻辑无环流系统的改进方案 135
习题及思考题 139
第五章 全数字化直流调速控制系统 141
第一节 逻辑无环流直流可逆调速系统数字化的实现 141
一、调速系统实现数字化的必要性 141
二、数字化的实现 141
第二节 32位单片机构成的全数字化直流调速系统 146
一、国内外直流调速系统数字化的发展概况 146
二、某公司32位全数字化的直流传动装置介绍 146
习题及思考题 153
第六章 直流电力拖动系统中的几种特殊控制系统 154
第一节 直流电力拖动自动控制系统的自适应控制 154
一、电力拖动自适应控制系统组成的基本原理 154
二、电流自适应调节器 155
三、速度自适应调节器 159
第二节 卷取机（或开卷机）张力自动控制系统 161
一、张力控制的基本原理 161
二、卷取机最大力矩方式的张力控制 164
第三节 带状态观测器的复合控制系统 169
一、观测器的基本理论 170
二、状态观测器在调速系统中的应用 173
习题及思考题 178
参考文献 178